[发明专利]一种永磁同步电机解耦控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种永磁同步电机的解耦控制方法。

背景技术

永磁同步电机尤其是内嵌永磁体的永磁同步电机(IPM)具有高性能的可调速运行的优点，因此越来越广泛地应用于各个领域。对永磁电机采用矢量控制，在高速运行区，直轴(d轴)和交轴(q轴)电流耦合变得十分严重。在永磁电机矢量控制中，电机整体控制性能与电流控制性能有很大的关系，所以能很好的对耦合进行解耦非常重要。近年来，提出了各种各样的解耦控制方法例如滞后调节器，静止坐标系PI控制器，同步旋转坐标系PI控制器，多元反馈调节器等。这些传统的解耦控制很大程度上依靠永磁电机电感参数，因此在参数匹配不准确的情况下解耦控制效果不理想。

发明内容

本发明的发明目的在于提供一种永磁同步电机的解耦控制方法，对参数误差具有更好的鲁棒性。

实现本发明的技术方案：

一种永磁同步电机解耦控制方法，由两个PI控制器解耦，其特征在于：还采用另外两个PI控制器消除耦合误差项。

其中，PI控制器解耦符合的条件为，

PI3=PI2·ωeLqRs]]>PI4=PI1·ωeLdRs]]>

L_d，L_q分别为定子绕组的d轴电感，q轴电感，ω_e为电角速度，Rs为定子绕组电阻，PI1、PI2、PI3、PI4分别对应四个PI控制器调节参数，其表达式为PIx=(Kpx+Kix1s)]]>

其中K_px、K_ix分别为PI调节器相应的比例积分系数，x＝1，2，3，4。

本发明具有的有益效果：由于本发明采用了另外两个PI控制器消除耦合误差项，使得本发明比传统解耦控制方法具有更好的鲁棒性。

附图说明

图1为同步旋转坐标系中传统的永磁电机PI解耦控制模块图；

图2为同步旋转坐标系中本发明的永磁电机PI解耦控制模块图；

图3为图2的等效PI解耦控制模块图；

图4为混合动力汽车电机控制模块图。

具体实施方式

如图1所示，传统的永磁电机采用两个PI控制器PI1、PI2进行前馈补偿解耦控制：

解耦控制通过电压指令来实现：