[实用新型]复层料仓的机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于复层物料料仓的机械手装置，属于机械制造领域。

背景技术

目前在橡胶机械、化工冶金等行业，为提高配方生产效率而通常采用系统集中化的配料系统。如在配料系统中采用多排或是复层料仓，储藏物料的料仓具有多个分层的储藏区间，需要使用专门的机械手到各个料仓去拿取相应的物料。

现有的机械手仅能在两维平面上进行位移以拿取物料，且机械手装置的执行机构行程较短，机械手操作的距离和范围有限，不能满足物料立体仓库的使用要求。

实用新型内容

本实用新型所述复层料仓的机械手装置，其设计目的在于解决上述问题而提供一种在三维方向上均能实现位移的夹持装置，执行机构采用伺服电机和导轨，在各方向上的位移平滑，从而实现在物料立体仓库中的使用，并能够扩大现有机械手操作的距离和范围。

为实现上述设计目的，所述的复层料仓的机械手装置主要包括有：

一个垂直固定的机架，在机架侧部连接有一垂向升降机构，

在垂向升降机构的侧部设置一夹持装置，与现有技术的区别特征是，

所述机架的侧部设置有至少一组导轨，所述的导轨沿机械手装置整体的纵向延伸；

所述的垂向升降机构具有一垂向支架，支架的侧部连接一固定板，固定板的侧向滚轮啮合连接在机架的导轨上；

所述的夹持装置具有一组夹持座和取叉板，夹持座的后部通过轴承连接在垂向升降机构的传动链条上，传动链条沿垂向分布并由垂向升降机构端部的伺服电机驱动。

如上述方案特征，在垂直机架侧部的垂向升降机构，能够给夹持装置提供在垂直方向上的行程，即夹持装置能够沿垂向滑动以调节拿取物料的垂直位置。

机架侧部的导轨，能够向垂向升降机构、并通过垂向升降机构实现驱动夹持装置沿机械手装置的纵向行程，以控制夹持装置在纵向方向上的位置调节。

为了增加控制夹持装置的灵活性，以及在横向方向上的实现拿取物料的行程，进一步的改进方案是，

所述的夹持装置，在其夹持座上设置一组由减速电机驱动的链条，链条上连接有一水平直线导轨，直线导轨向上固定连接在取叉板的下部。

由减速电机驱动的链条带动直线导轨，当拿取物料时，直线导轨控制取叉板向前伸出并固定住物料的料仓，然后直线导轨控制取叉板向后回缩至初始状态以将料仓取出；当放回料仓时，上述操作流程相反。

为增加夹持装置在垂直方向上的行程稳定性，可以采取的细化特征是，

所述机架的侧部设置有双排传动链条，分别由机架端部的2个伺服电机分别驱动；所述夹持装置的夹持座，同时连接在垂向升降机构的双排传动链条上。

为增加垂向升降机构在纵向方向上的行程稳定性，还可以采取如下细化特征，

所述机架的侧部设置有2组导轨，并且均沿机械手装置整体的纵向延伸；所述垂向升降机构的固定板的两组侧向滚轮分别啮合连接在2组导轨上。

如上所述，复层料仓的机械手装置具有的优点是，实现在三维方向上的行程位移，夹持装置在各方向上的滑动平滑，可专门应用于物料立体仓库中。

附图说明

图1是所述复层料仓的机械手装置结构示意图；

图2和图3是部分剖面的仰视示意图；

如图1至图3所示，机架1，垂向升降机构2，夹持装置3，

主导轨21，主滚轮22，副导轨23，副滚轮24，垂向支架25，固定板26，双排传动链条27，伺服电机28，电机座29，拖链槽20；

夹持座31，取叉板32，减速电机33，链条34，直线导轨35。

具体实施方式

实施例1，如图1至图3所示，所述复层料仓的机械手装置，包括一个垂直固定的机架1，在机架1侧部连接有一垂向升降机构2，在垂向升降机构2的侧部设置一夹持装置3，其中，

在机架1侧部设置有至少2组导轨，主导轨21和副导轨23均沿机械手装置整体的纵向延伸。垂向升降机构2的固定板26分别连接有主滚轮22和副滚轮24，主滚轮22啮合连接在主导轨21上，副滚轮24啮合连接在副导轨23上。通过上述结构，机架1侧部的导轨能够向垂向升降机构2、夹持装置3沿机械手装置的纵向行程，以控制夹持装置3在纵向方向上的位置调节。

垂向升降机构2具有一垂向支架25，支架25的侧部设置有双排传动链条27，分别由机架1端部的2个伺服电机28分别驱动，双排传动链条27嵌套在拖链槽20中并沿垂向分布。通过上述结构，垂向升降机构2能够提供给夹持装置3在垂直方向上的行程。

夹持装置3具有一组夹持座31和取叉板32，夹持座31的后部通过轴承同时连接在双排传动链条27上。