[实用新型]可连续攀爬细软线形载体的装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可攀爬装置，尤其是可连续攀爬细软线形载体的装置，适用于各类运输、挂载等高空作业。

背景技术

在已知的爬升机器人中，攀爬装置的动力驱动方式有液压式、滚轮式、电动式、气压气动式等，动力传递速度较慢；并且所攀爬的载体是具有一定刚度与直度的竿、电缆，或直径较大的粗绳。如目前公开介绍的资料见到：天津大学一发明人提出的“爬杆机器人”要求载体是直径较大的刚性直杆；苏州大学一发明人和Sloth(尺蠖)提出的“爬绳机器人”均要求绳子直径较大；也就是说使用中的爬绳机器人也要求载体具有一定的刚度和直度。但是在实际应用这种机器人的特殊场合，如在高空作业时，不太可能存在上述那么理想的输送载体，也无法使较粗的绳子和直竿直接用作载体。同时，由于目前公开的气动、液动式等爬升装置不仅采用有线传递的动力源作为驱动动力，而且也应用有线传递控制信号；因此攀爬距离受限制，无法攀升到足够的高度。

因此，提出一种适用性更为广阔的攀升移动机器人，减少对载体的限制和对有线传递动力源的依赖，就成为攀升移动装置研发者为将这一装置真正广泛投入应用时必须解决的课题。

实用新型内容

本实用新型发明的目的旨在：提供可连续攀爬细软线形载体的装置，它能改善目前仅爬粗绳和直竿的限制，使攀爬介质的范围扩大到包括细绳、细金属丝和细刚性杆。并且此机体可方便用于在细软绳上灵活、任意角度连续地移动。

这种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构1、攀爬辅助传动机构4、驱动电机2、夹紧组合件3及蓄电池组成，其特征在于：所述的攀爬主传动机构1由槽形主机架1-1、设于该槽架内的多个传动轮1-3及一个带伞齿轮组件1-4的传动轮1-3构成的主传动轮1-2、与主传动轮主轴连接的驱动电机2以及套绕于传动轮组上环形传动带1-5组成；所述的攀爬辅助传动机构4由辅助机架4-1、设于该槽架内的多个传动轮4-2及套绕于传动轮组上环形传动带4-3组成。

所述的攀爬主传动机构1与攀爬辅助传动机构3的两端通过设于两端的夹紧组合件3连接成一体组成攀爬组合装置，且攀爬主传动机构1中的传动轮1-3与攀爬辅助传动机构4中的传动轮4-2呈错位状排布、并将两者的传动带紧密压合。

所述的传动轮1-3和传动轮4-2的轮面为齿轮面。

所述的传动轮1-3和传动轮4-2的柱形轮面的设有防止环形传动带脱落的挡边1-31和挡边4-21。

所述的环形传动带1-5和4-3的内带面为与传动轮面相匹配的齿面。

根据以上技术方案提出的这种可连续攀爬细软线形载体的装置，利用攀爬主传动机构由直流驱动电机产生的动力源，使环形传动带形成位移动作，并又通过与其紧密贴合在一起的辅助攀爬传动机构的共同作用，能使该攀爬装置沿着夹持两者之间的细软绳索实现攀升和位移；同时由于该装置采用可控直流电源驱动，因此可以免去有线传递的动力源，使该装置的使用空间范围得以扩大。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意；

图2为本装置中攀爬主传动机构的结构示意图；

图3为本装置中攀爬辅助传动机构的结构示意图。

图中：1-攀爬主传动机构  1-1主机架  1-2主传动轮  1-3传动轮  1-31挡边  1-4伞齿轮组件  1-5环形传动带  2-驱动电机  3-夹紧组合件  4-攀爬辅助传动机构  4-1辅助机架  4-2传动轮  4-21挡边  4-3环形传动带  5-紧固螺栓  6-绳索

具体实施方式

如图所示的这种可连续攀爬细软线形载体的装置，它是对现有沿直杆和绳索攀爬装置的一种创造性改进，尤其适宜利用细软绳索和钢丝作载体时的攀爬之用。其具体结构如下：

这种可连续攀爬细软线形载体的装置，由攀爬主传动机构1、攀爬辅助传动机构4、驱动电机2及夹紧组合件3组成，其特征在于：所述的攀爬主传动机构1由槽形主机架1-1、设于该槽架内的多个传动轮1-3及一个带伞齿轮组件1-4的传动轮1-3构成的主传动轮1-2、与主传动轮主轴连接的驱动电机2以及套绕于传动轮组上环形传动带1-5组成；所述的攀爬辅助传动机构4由辅助机架4-1、设于该槽架内的多个传动轮4-2及套绕于传动轮组上环形传动带4-3组成。

所述的攀爬主传动机构1与攀爬辅助传动机构4的两端通过设于两端的夹紧组合件3连接成一体组成攀爬组合装置，且攀爬主传动机构1中的传动轮1-3与攀爬辅助传动机构4中的传动轮4-2呈错位状排布、并将两者的传动带紧密压合。