[实用新型]夹爪定位抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种夹爪装置，具体涉及可以适应不同尺寸大小物体夹取的夹爪定位抓取装置。

背景技术

在生产过程中经常会用到夹爪或机械手来代替人工执行，这样不仅节省了人工，更增加了效率，提高了精密度。夹爪装置通常由人工或机械操纵爪手简单的张开或合拢至一定角度，达到抓住物体的目的。但是，这样的夹爪装置，定位不够准确，因此在用夹爪搬运物体时稳定度不够；而且爪手的调整幅度较小，因此对于尺寸大小变化较大的不同物体，适应度不够。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种夹爪定位抓取装置，可以方便稳定的夹取物体，而且，可以适应不同尺寸大小物体的夹取。

为解决上述问题，本实用新型采用如下技术方案：一种夹爪定位抓取装置，包括一个固定架，固定架一端连接有固定爪手，另一端连接有活动爪手；装置工作时，活动爪手收拢与固定爪手共同抓起物体。活动爪手通过连接板与固定架相连；所述的固定架两侧设有滑槽，该连接板的一端滑设于该固定架的滑槽内。活动爪手包括固定部、活动部，该活动部伸缩连接于固定部。所述的活动爪手高度不同，不同高度的活动爪手的端部距被抓取物中心的距离不等。该装置还包括一气缸安装在固定架内，其活塞杆与安装活动爪手的连接板相联接。

优选的，固定爪手上设至少二个不同高度的钩部，分别用以卡钩不同尺寸的物体。该夹爪定位抓取装置还设有定位块，定位块安装在固定件下部、位于固定爪手和活动爪手之间。在夹取物体时，通过定位块与被抓物体的接触，起到限位和定位的作用，辅助爪手实现准确定位。

本实用新型所述的夹爪定位抓取装置，定位准确、快捷，可以迅速稳定的实现夹取，同时能适应大小不同的物体。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的立体图。

图2为图1的A向视图。

图3为图1的俯视图。

图4为本实用新型实施例的另一使用状态立体图。

图5为图4的B向视图。

图6为图4的俯视图。

具体实施方式

本实用新型的具体实施，以钢帘线卷筒助力搬运时，使用夹爪定位抓取装置抓取卷筒为例。

参见图2～图4，其为本实用新型夹爪定位抓取装置的实施例，其包括一个固定架1，固定架1一端连接有固定爪手2、3，另一端连接有活动爪手4、4’、5、5’；活动爪手4、4’、5、5’通过连接板6、6’与固定架1相连；活动爪手4、5包括固定部41、51、活动部42、52，该活动部42伸缩连接于固定部41；所述的活动爪手4、5高度不同，且端部距被抓取物7中心的距离不等。

所述的固定架1两侧设有滑槽11、11’，连接板6的一端滑设于该固定架1的滑槽11内；与之对应的，连接板6’一端滑设于固定架1的滑槽11’内；该两连接板6、6’由设于固定架1内的连杆16联结。

所述固定爪手2、3上设二个不同高度的钩部21、22、31、32，分别用以卡钩不同尺寸的物体；

本实用新型还包括一气缸12安装在固定架1内，其活塞杆与安装活动爪手的连杆16相联接。

本实用新型夹爪定位抓取装置还设有定位块13，定位块13安装在固定件1下部、位于固定爪手、活动爪手之间。

参见图1～图3，其所示为本实用新型抓取较大尺寸物体时的示意图，在该实施例中，本实用新型夹爪定位抓取装置抓取卷筒7，固定爪手2、3下层钩部21、31靠在卷筒7边沿，活动爪手4、4’下表面接触卷筒7上表面(初定位)，气缸12动作使连接板6、6’滑动收紧，此时定位块13下表面靠在卷筒7上表面，侧面靠在卷筒7突起处，实现准确定位。活动爪手5、5’夹紧卷筒7边沿，与固定夹爪2、3一同将卷筒7抓取。

参见图4～图6，本实用新型抓取尺寸较小的卷筒8，固定爪手2、3上层钩部22、32靠在卷筒8边沿，定位块13伸入卷筒8中心孔，实现准确定位，气缸12动作使连接板6、6’滑动收紧，活动爪手4、4’夹紧卷筒8边沿，与固定夹爪2、3一同将卷筒8抓取。

由以上实施例可以看出，本实用新型多层夹爪定位抓取装置抓取物体时定位准确、快速，抓取稳定，而且，整体结构轻巧。