[实用新型]基于六杆机构的助残装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓取装置，更具体涉及一种六杆机构的抓取装置。适用于拿取和放置距身体一定距离的某些日常生活用品，辅助实现该残疾人群的独立生活能力。

背景技术

目前，中华人民共和国国家知识产权局查无近似此类型的实用新型，国内市场上也没有见到过类似的产品。国外类似的产品显得功能单一，实现方式较复杂，不能很好的适合残疾人群所需要的人性化操作要求。

根据2006年第二次全国残疾人抽样调查数据推算，全国各类残疾人的总数为8296万人，与1987年第一次全国残疾人抽样调查比较，我国残疾人口总量增加，残疾人比例上升。我国残疾人占全国总人口的比例为6.34％，其中肢体残疾2412万人，占29.07％的最大比例。全国十一五规划纲要也将残疾人问题作为重点，可见关心残疾人的就业、关心残疾人的生活显得尤为重要，这也是构建和谐社会的重要方面。

随着人民总体生活水平的提高，残疾人的生活质量也将随之提高。本实用新型正是为了方便残疾人日常生活而设计，填补国内市场的空白，国外已经有了类似的产品也证明了本实用新型将会有很大的实用价值和市场前景。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于六杆机构的助残抓取装置，该装置为下肢残疾坐轮椅者或行动不便的一类人群(尤其是年迈人群)提供了方便抓取物品的助残器具，实现拿取和放置伸手距离之外的轻小物品的功能。

为了达到上述目的，本实用新型采用以下技术措施：

本实用新型由夹持机构部分、扭转机构部分、伸缩机构部分、手柄部分、托架部分组成。夹持机构部分由活动夹持杆与固定夹持杆两部分组成，钢丝闸线将握力转变为拉力，使得活动夹持杆绕固定夹持杆的逆时针转动，实现了夹持机构部分的夹紧功能，而活动夹持杆与固定夹持杆交叉连接处的复位弹簧则实现了夹持机构部分的松张功能。固定夹持杆通过连接杆与定位套筒滑动连接，其中固定夹持杆与连接杆通过螺钉刚性固定连接，连接杆可以借助定位套筒上的U型槽在套筒内旋转90°的角度，并通过连接杆上的销钉定位，此部分就是本实用新型的扭转机构部分。伸缩机构部分由六根长短各不相同的杆件通过销轴铰接的方式组成，其中驱动杆与前带轮轴刚性固定连接，因此同步带轮的旋转运动就可以转化为六杆机构的伸缩运动。手柄直接与同步带杆空套连接，为了适应不同使用者的要求，需要手柄在杆上的位置可以相对调节，因此本实用新型在手柄下部设计了缺口，通过螺栓连接来锁紧，达到定位的目的。手柄活动把手与夹持机构的活动夹持杆之间连接了一条钢丝闸线，正是该闸线实现了力的传递，达到了夹持机构单手可控的目的。使用时，托架部分的叉型托架与人的上臂相对固定，当人握住手柄伸缩手臂时，根据人机工程学可知小臂与大臂之间的角度一定发生了变化，角度变化的信息将会等比例的传递给了与叉型架刚性连接的后带轮轴，借助同步带的柔韧特性，角度变化的信息进一步传递给与后带轮成垂直方位的前带轮，达到了驱动伸缩机构部分中驱动杆的目的，实现了六杆机构的伸缩控制。其连接关系是：活动夹持杆和固定夹持杆通过长销轴连接，固定夹持杆和前连接杆固定连接，复位弹簧一端与活动夹持杆固定连接，另一端与前连接杆固定连接，定位套筒空套在前连接杆上，前短杆与定位套筒连接，前短杆与前长杆通过前长轴连接，前长杆与后长杆通过中短轴连接，与桥接杆通过中长轴连接，后长杆与驱动杆通过前带轮轴连接，同步带与前带轮轴、后带轮轴相啮合，拉紧固定于同步带杆的内部，前带轮轴和后带轮轴的空间位置是垂直的，驱动杆与后连接杆通过后短轴连接，后连接杆与桥接杆通过短销轴连接，与前短杆通过前短轴连接，连接套筒一端与后长杆末端通过螺钉固定连接，另一端通过螺钉固定在同步带杆上，手柄用锁紧螺栓固定在同步带杆上，同步带杆末端与托架套筒空套连接，通过螺钉固定，叉形托架与后带轮轴通过两个销钉固定连接，后带轮轴与托架套筒空套连接。

本实用新型在实现方式上模仿了人的手臂，从人性化的角度进行了设计方案的选择。国内尚无此类实用新型，市场上更是没有此类产品，因此本实用新型的优点显得尤为突出：

1、夹持部分的执行结构简单实用、可靠性高，不需要特殊的维护。夹持杆设计成特殊形状，采用了图一所示的3个拐弯大小不一的结构，适应了夹取不同大小物体的需求。

2、定位套筒上的U型槽设计，实现了夹持结构部分在水平方向和铅垂方向与同步带杆的相对位置变化以及定位自锁。

3、手柄部分在同步带杆上的位置相对可调实现了不同使用者的特定要求，活动手把的弧形设计符合人机工程学中人手握紧捏拳的弧度参数，保证了使用时的舒适度。

4、利用了同步带的柔韧特性，实现交错轴的传动，使得垂直定位的两个同步带轮间能准确的实现角度信息传递功能。