[实用新型]万向轮式足球机器人

权利要求书

1.一种万向轮式足球机器人，包括底盘、万向驱动机构、踢球机构、带球机构、电源组件和控制电路板组件，其中踢球机构包括弹射电机和踢球装置，带球机构包括带球电机和带球装置，其特征是：万向驱动机构通过三个驱动电机驱动三个万向轮实现，其中，驱动电机垂直安装在底盘上，驱动电机的输出轴通过蜗轮组与水平安装在底盘底面上的驱动轴啮合，每个驱动轴的外侧端安装一个万向轮，三个万向轮在水平面上互成120度夹角。

2.根据权利要求1所述的一种万向轮式足球机器人，其特征在于所述踢球装置包括固定在底盘底部中央的弹射杆支架、固定在底盘底部前侧的挡板、水平穿过挡板上的圆孔的弹射杆、安装在弹射杆内侧端的弹簧架、两头分别连接于弹射杆支架和弹簧架的弹簧、固定在弹射杆上的卡环、固定在卡环和弹簧架之间的弹射拨叉、安装在弹射杆外侧端的踢球部；弹射电机输出轴上固定连接着弹射摇臂，弹射摇臂在旋转过程中拨动弹射拨叉进而压缩弹簧，挡板外侧安装有行程开关，当踢球部回收到一定程度而触发行程开关时，弹射电机停止转动，当弹射电机在控制电路作用下反转一定角度时，弹射摇臂与弹射拨叉分离，弹射杆迅速弹出并带动踢球部踢动足球。

3.根据权利要求2所述的一种万向轮式足球机器人，其特征在于所述带球装置包括安装在挡板外侧端的带球支架及安装在带球支架上的带球辊，带球辊的一端与带球电机的输出轴上均安装有皮带轮，带球皮带将二个皮带轮连接起来，带球电机带动带球辊转动，实现带球动作。

4.根据权利要求2或3所述的一种万向轮式足球机器人，其特征在于所述踢球部上固定有一个与弹射杆平行的导向杆，与之相对应，在挡板上另开有一个圆孔供导向杆进出。