[实用新型]万向轮式足球机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种万向轮式机器人，尤其涉及一种具有踢球机构和带球机构的万向轮式足球机器人。

背景技术

目前，大部分的足球机器人都是双轮式结构，其主要由左右两个电机带动轮子进行驱动，用一个或者两个万向轮辅助支撑，这种机器人在运动时，由于驱动方式的限制，只能进行前后直线运动或者弧线运动，而不能进行万向移动。同时踢球和带球机构也过于复杂，机构中通常采用减速箱、变速机构、齿轮组，增大了机构的体积，加大了能量损失，踢球力度也不够强。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种可以万向移动的足球机器人，该机器人不仅可以在水平面上进行万向移动，而且能够随时随地踢足球和带足球，踢球力度强，踢球机构和带球机构的结构大大简化。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种万向轮式足球机器人，包括底盘、万向驱动机构、踢球机构、带球机构、电源组件和控制电路板组件，其中踢球机构包括弹射电机和踢球装置，带球机构包括带球电机和带球装置，其特征是：万向驱动机构通过三个驱动电机驱动三个万向轮实现，驱动电机垂直安装在底盘上，驱动电机的输出轴通过蜗轮组与水平安装在底盘底面上的驱动轴啮合，每个驱动轴的外侧端安装一个万向轮，三个万向轮在水平面上互成120度夹角。

优选的，所述踢球装置包括固定在底盘底部中央的弹射杆支架、固定在底盘底部前侧的挡板、水平穿过挡板上的圆孔的弹射杆、安装在弹射杆内侧端的弹簧架、两头分别连接于弹射杆支架和弹簧架的弹簧、固定在弹射杆上的卡环、固定在卡环和弹簧架之间的弹射拨叉、安装在弹射杆外侧端的踢球部；弹射电机输出轴上固定连接着弹射摇臂，弹射摇臂在旋转过程中拨动弹射拨叉进而压缩弹簧，挡板外侧安装有行程开关，当踢球部回收到一定程度而触发行程开关时，弹射电机停止转动，当弹射电机在控制电路作用下反转一定角度时，弹射摇臂与弹射拨叉分离，弹射杆迅速弹出并带动踢球部踢动足球。

优选的，所述带球装置包括安装在挡板外侧端的带球支架及安装在带球支架上的带球辊，带球辊的一端与带球电机的输出轴上均安装有皮带轮，带球皮带将二个皮带轮连接起来，带球电机带动带球辊转动，实现带球动作。

优选的，在踢球部上固定有一个与弹射杆平行的导向杆，与之相对应，在挡板上另开有一个圆孔供导向杆进出。

本实用新型的有益效果是，可以实现机器人踢球和带球的效果，并且结构简单，由于三个万向轮各成120度夹角，故可以实现机器人在水平范围内的万向移动。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型万向轮式足球机器人剖面图；

图2是本实用新型万向轮式足球机器人俯视图；

图3是本实用新型底盘仰视图；

图4是本实用新型底盘侧视图；

图5是本实用新型弹射杆剖面图；

图6是本实用新型弹射摇臂剖面图；

图7是本实用新型底盘弹射拨叉剖面图。

图中，1.万向驱动机构，11.驱动电机，12.驱动齿轮，13.驱动轴，14.万向轮，15.第一蜗形齿轮，16.第二蜗形齿轮

2.踢球装置，21.弹射电机，22.弹射摇臂，23.弹射拔叉，24.弹簧，25.弹射杆，26.卡环，27.踢球部，28.行程开关，29.导向杆

3.带球装置，31.带球电机，32.带球支架，33.带球辊，34.皮带轮，35.带球皮带

4.电源组件，41.电池架，42.电池压板，43.蓄电池，

5.电路板组件，51电路板支架，52.控制电路板

6.底盘，61.轴承座，62.轴承，63.弹射杆支架，64.弹簧架，65.挡板

7.外壳

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的技术方案作进一步描述。