[实用新型]微小型可浮潜玩具机器鱼

说明书

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，特别是一种微小型可浮潜玩具机器鱼。

背景技术

20世纪90年代以前对于鱼类仿生学的研究主要集中于理论方面，随着鱼类推进机理研究的深入和机器人技术的发展，1994年MIT成功研制了世界上第一条真正意义上的仿生机器鱼，此后，结合仿生学、电子技术、材料科学和控制技术的新发展，仿生机器鱼的研究逐渐成为机器人领域的研究热点。

在国外，美国、英国、日本等国家开展了许多仿生机器鱼研究项目，产生了一批实验样机。美国麻省理工学院根据提出的鱼尾推进的“射流推进理论”，研制出长1.2米的仿生金枪鱼和长0.8米的仿生梭鱼。美国东北大学海洋科学中心利用形状记忆合金(SMA)和连杆机构开发了波动推进的机器鳗鱼。美国新墨西哥大学利用高分子电解质离子交换膜IEM，镀在仿生鱼鳍的金属簿片上，通过外加电场实现人造合成肌肉运动，产生类似鳗鱼的游动方式。英国Essex大学设计了具有三维运动能力的机器鱼。日本东京大学研制了长1.75m的两关节自推进机器海豚。Kato等研究了对胸鳍推进机构的控制，并开发了机器鱼样机黑鲈(Blackbass)。日本名古屋大学Fukuda研制出形状记忆合金驱动微型身体波动式水下推进器和压电陶瓷驱动的双鳍鱼型微机器人。日本三菱公司推出了用于观赏的金色鲤鱼外形机器鱼，长1米、重17千克。

在国内，哈尔滨工程大学在国防基金的支持下开展了仿生机器章鱼的研究工作。北京航空航天大学机器人研究所设计研制了机器鳗鱼、机器海豚以及采用扁平宽大斧形水动力外型的SPC系列仿生机器鱼。中科院沈阳自动化研究所制作了两关节的仿生机器鱼模型。北京大学研制了仿生海豚样机。中科院北京自动化研究所也开展了一系列工作，先后研发出仿鲹科机器鱼、三维运动机器鱼等。

就目前玩具机器鱼而言，浮潜功能的增加通常带来较大的体积，难以适用于小型的容器中，本实用新型提供一种微小型且能够浮潜的机器鱼，观赏性强，拓宽了适应范围。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于娱乐的微小型可浮潜玩具机器鱼，包括鱼身、鱼尾和浮潜螺旋桨三部分。

为达到上述目的，本实用新型的技术解决方案是：

一种微小型可浮潜玩具机器鱼，包括鱼身、鱼尾；其中，

鱼身，包括鱼型整体鱼皮、控制模块、通讯模块、天线、充电电池、尾部电机、固定骨架、红外传感器、摆动关节、填充物、充电接头；固定骨架水平设置，固定骨架上前端固设有红外传感器，红外传感器的探头分设于前方、左右两侧和下方；中部固设有控制模块、通讯模块、充电电池；其后端固设有尾部电机；在各部件之间(尾部摆动部分与垂直通道除外)的空隙里，填以填充物，最外层以鱼型整体鱼皮包覆成鱼身；

天线与通讯模块连接，天线伸出于鱼皮外，位于上方；充电接头与充电电池连接，位于鱼皮上；红外传感器的探头位于鱼皮上；摆动关节固定在尾部电机的输出轴上，摆动关节摇臂水平伸出鱼身后部，与尾鳍动连接并密封；

其还包括垂直通道、直流电机和浮潜螺旋桨，用于玩具机器鱼的浮潜控制；

在前端与中部交界处设有一垂直通道，固定骨架穿过通道的部分上固设有一直流电机，直流电机沿垂直通道的轴线设置，直流电机的转轴上设有浮潜螺旋桨；

垂直通道上下端，与整体鱼皮相交处为通孔，垂直通道与鱼身内腔为密封结构。

所述的一种微小型可浮潜玩具机器鱼，其所述鱼皮用柔软材料制成。

所述的一种微小型可浮潜玩具机器鱼，其有多种运动模式，包括遥控、自主避障、预设编程操控。

本实用新型提供的微小型可浮潜玩具机器鱼可设定包括遥控、自主避障、预设编程在内的多种运动模式，制作简单，外形逼真，观赏性强。

附图说明

图1是本实用新型微小型可浮潜玩具机器鱼的主视图；

图2是本实用新型微小型可浮潜玩具机器鱼的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图1和附图2对本实用新型所提供的一种微小型可浮潜玩具机器鱼做出说明。