[发明专利]工业用机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业用机器人，特别涉及工业用机器人的关节部中的机内布线线缆的防尘和防水结构。

背景技术

一般，在工业用机器人(以后简称为“机器人”)中，布线有在驱动机器人的各个关节轴的电动机、安装在机器人上的焊接用进给装置、和各种传感器设备中使用的电缆、以及用于提供空气和气体等的流体导管等各种线状体。

并且，这些布线线状体存在由于受到机器人的关节部旋转运动时的弯曲和扭转动作而在机械耐久性方面所担忧的弯曲半径和转动动作范围这样的制约条件，并且根据工业用机器人的配置环境和用途，也需要考虑机器人的关节部的防尘/防水结构。

另外，作为以往的机器人的关节部的防尘/防水结构，已经公知的方法是通过设于关节中心部的贯通孔布线线状体，利用防护罩和密封圈封住臂开口部(例如参照专利文献1)。

但是，在上述以往的结构中，用于使线状体通过的贯通孔与关节轴是同轴设置，所以需要避开关节轴中心部配置驱动电动机，相应地皮带轮和定时传送带等动力传递系统部件和轴承机构增加，不能避免机器人的总体成本升高。

并且，由于关节部的结构变复杂，使得关节部体积增大，质量增加。另外，由于使线状体通过设于减速机中的贯通孔，所以在该线状体的数量增加而不能通过贯通孔时，需要采用贯通孔更大的大型减速机。相应地皮带轮和电动机等其他部件也需要采用大型部件，结果导致关节部的大型化和质量增加。在重量增加时，机器人自身的重量成为自身的负荷，导致机器人的运动性能降低。

专利文献1日本特开平11-254377号公报

发明内容

本发明就是鉴于上述以往的问题而提出的，其目的在于，提供一种价廉而且不会给机器人的运动性能带来不良影响的、机器人的关节部的防水/防尘结构。

为此，本发明的工业用机器人具有：设于机械手侧面的线缆通过孔；在所述线缆通过孔中通过并布线于所述机械手的内侧和外侧的线缆；设于所述线缆外侧的线缆保护管；在内侧插通所述线缆，并与所述线缆保护管的一端侧接合的线缆保护管固定部件；固定所述线缆保护管固定部件和所述线缆的线缆固定部件；设于所述线缆通过孔中，并在内侧插通所述线缆的第1接合部件；配置在所述线缆保护管固定部件和所述第1接合部件内侧的模压引导器；填充在所述模压引导器内侧的填充树脂；以及在内侧插通所述线缆并与所述第1接合部件接合，从而固定所述线缆保护管固定部件和所述模压引导器的第2接合部件，所述模压引导器在内侧形成有能与所述线缆保护管的一端侧旋合的槽，所述模压引导器和所述线缆保护管通过旋合而接合。

根据这种结构，只对设于机械手侧面的线缆贯通孔部分进行防尘/防水处理，由此可以实现低廉又小型而且具有防尘/防水特性的关节部结构。

并且，在伴随驱动机器人的各个关节轴的电动机、安装在机器人上的焊接用进给装置、和各种传感器设备等的规格变更而线缆和用于提供空气及气体等的流体导管等的数量和大小变化时，也能够容易应对，而且不会给配置于关节轴的动力传递系统部件等带来影响。

如上所述，根据本发明，可以利用非常简单的结构实现机械手的关节部的防尘/防水结构。并且，能够容易应对线缆和流体导管等的变更，而且不会给动力传递系统部件等带来形状变更等影响。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的机器人的结构概况的立体图。

图2是表示其关节部的防尘/防水结构的结构概况的主要部分的立体图。

图3是表示其关节部的防尘/防水结构的结构概况的主要部分的分解图。

图4是表示设于其关节部附近的线缆通过孔附近的防尘/防水结构的主要部分的剖面图。

标号说明

1第1臂；2第2臂；3第3臂；4a、4b线缆通过孔；5线缆保护管；6线缆束；7模压引导器；8模压处理部；9线缆保护管固定部件；11捆绑带(线缆固定部件)；12第1接合部件；13第2接合部件；14第1密封部件；15第2密封部件；20机械手。

具体实施方式

(实施方式)

以下，使用图1～图4说明本发明的一个实施方式。

图1是表示本实施方式的工业用机器人的结构概况的立体图，图2是表示该机器人关节部的防尘/防水结构的结构概况的主要部分的立体图，图3是表示其关节部的防尘/防水结构的结构概况的主要部分的分解图。

图4是表示设于其关节部附近的线缆通过孔4a、4b附近的防尘/防水结构的主要部分的剖面图。

如图1所示，该机器人在机械手20上设有第1臂1、第2臂2、第3臂3。