[发明专利]对象物识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及对象物识别装置，特别涉及适合用于自身车辆识别道路上的对象物方面的对象物识别装置。

背景技术

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以往，在作为移动体的车辆中，公知有识别道路标识等静止对象物的对象物识别装置(例如，参照专利文献1)。该对象物识别装置具有拍摄车辆周围的道路的照相机，根据该照相机拍摄到的图像信息，来识别道路上的静止对象物。

专利文献1：日本专利文献特开2000-346653号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

然而，如上所述，从照相机拍摄的图像中识别出的静止对象物为设置或描画在道路上的道路标识或路面标志，其散布在道路上。另外，该静止对象物的位置很多情况下是绝对地确定的、或是相对于交叉点等地图上的固定物相对地确定的。在这方面，当在具有预先存储了车辆应识别的静止对象物的位置信息的数据库的车载侧对道路上的对象物进行识别时，如果总是由照相机来拍摄车辆周围的道路且处理该拍摄的图像，则该识别处理负荷会增大，其结果会产生识别对象物很花时间或者需要能够进行高速处理的昂贵装置等不良情况。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种可以减轻道路上的对象物的识别所需要的处理负荷的对象物识别装置。

用于解决问题的手段

通过以下的对象物识别装置来达到上述的目的，即，所述对象物识别装置包括：定位单元，按照规定的方法对自身车辆的位置进行定位；定位精度计算单元，计算对自身车辆的位置进行定位的定位精度；存储单元，预先存储自身车辆应识别的道路上的对象物的位置信息；识别范围设定单元，根据通过所述定位单元定位的自身车辆的位置、存储在所述存储单元中的所述对象物的位置、以及通过所述定位精度计算单元计算出的所述定位精度来设定应识别该对象物的道路的识别范围；以及对象物识别单元，在通过所述识别范围内设定单元设定的所述识别范围识别所述对象物。

在本方式的发明中，根据自身车辆的位置、对象物的位置、以及测定自身车辆的位置方面的定位精度来设定自身车辆应识别对象物的道路的识别范围。然后，在该设定的识别范围内进行对象物的识别处理。在该构成中，除了所设定的识别范围以外，不进行对象物的识别处理。因此，根据本发明，与始终进行对象物的识别处理的构成相比，可以减轻对象物的识别所需要的处理负荷。

另外，由于对象物的位置信息预先存储在存储单元中，因此某种程度上是准确的，另一方面，由于按照规定的方法测定自身车辆的位置，因此具有与该测定精度相应的误差。在这方面，如果没有产生定位误差，则只要在所测定的自身车辆的位置与对象物的位置一致时进行该对象物的识别处理即可，但是实际上由于产生定位误差，因此如果仅在测定出的自身车辆的位置与对象物的位置一致时进行该对象物的识别处理，则在进行识别处理时也可以产生自身车辆已经通过该对象物的情况，从而发生无法识别对象物的情况。与此相对，在上述方式的发明中，由于考虑自身车辆位置的定位精度设定应识别对象物的识别范围，因此可以防止自身车辆无法识别应识别的对象物。

当定位精度高时，本车位置的定位误差的范围小，当定位精度低时，本车位置的定位误差的范围大。因此，在所述对象物识别装置中，所述识别范围设定单元可以设定如下的所述识别范围，即：通过所述定位精度计算单元计算出的所述定位精度越低，所述识别范围越大。

另外，当根据基于例如车速、转角等的行驶轨迹测定自身车辆的位置时，行驶距离越长，定位误差越大，定位精度越低。因此，在所述对象物识别装置中，所述识别范围设定单元可以设定如下的所述识别范围，即：从通过所述定位单元测定出的自身车辆的位置到信息存储在所述存储单元中的所述对象物的位置的距离越长，所述识别范围越大。

另外，在上述对象物识别装置中，如果当通过所述对象物识别单元在所述识别范围识别所述对象物时，所述定位单元根据该识别结果修正基于GPS或自身车辆的行驶轨迹的自身车辆的位置，则可以通过使用识别出的对象物，来准确地对自身车辆的位置进行定位。

此时，在上述对象物识别装置中，如果所述定位精度计算单元计算所述定位精度，以使所述定位精度在从通过所述定位单元进行基于所述对象物的识别结果的自身车辆位置的修正的时刻的开始往后，至少根据行驶距离的增加而降低，则可以在每次基于对象物的识别结果的自身车辆位置的修正中提高至少根据行驶距离的增加而降低的定位精度。