[发明专利]电动弯曲内窥镜

权利要求书

1.一种电动弯曲内窥镜，其特征在于，该电动弯曲内窥镜具有：

弯曲部，其设置在插入部上；

弯曲驱动单元，其具有使所述弯曲部弯曲动作的多个结构部件；

弯曲动力单元，其驱动所述弯曲驱动单元；

弯曲状态检测单元，其通过探测所述弯曲驱动单元的动作信息来检 测所述弯曲部的弯曲状态信息；

指示单元，其输出使所述弯曲部弯曲的弯曲指示信息；以及

弯曲动作控制单元，其由独立的多个逻辑块构成，并进行控制以使 所述指示单元的弯曲指示信息和所述弯曲部的弯曲状态信息一致，

该弯曲动作控制单元具有速度控制块(201b)、转矩控制块(201c)、 位置控制块(201a)，当该速度控制块(201b)不能动作的情况下，通过 切换开关部(210b、210c)，仅去除速度控制块(201b)，用位置控制模 块(201a)重新设定增益设定值，使得闭环特性相同。

2.根据权利要求1所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

所述逻辑块具有：

弯曲状态信息输入逻辑块，其取得所述弯曲状态检测单元检测到的 所述弯曲状态信息；以及

状态运算逻辑块，其对所述弯曲状态信息输入逻辑块取得的所述弯 曲状态信息和所述弯曲指示信息进行运算。

3.根据权利要求1所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

该电动弯曲内窥镜还具有块监视单元，该块监视单元监视构成所述 弯曲动作控制单元的所述逻辑块的控制状态。

4.根据权利要求2所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

该电动弯曲内窥镜还具有块监视单元，该块监视单元监视构成所述 弯曲动作控制单元的所述逻辑块的控制状态。

5.根据权利要求4所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

该电动弯曲内窥镜还具有逻辑块选择单元，该逻辑块选择单元根据 所述块监视单元的监视结果，选择构成所述弯曲动作控制单元的所述逻 辑块。

6.根据权利要求5所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

所述块监视单元和所述逻辑块选择单元由所述逻辑块构成。

7.根据权利要求2或4～6中的任意一项所述的电动弯曲内窥镜， 其特征在于，

所述弯曲状态信息包含所述弯曲部的弯曲位置信息，

所述状态运算逻辑块至少包含：

位置信息运算逻辑块，其运算所述弯曲位置信息和所述弯曲指示信 息之差，来计算位置偏差信息；

速度信息运算逻辑块，其计算所述弯曲位置信息的时间变化率；以 及

位置信息运算逻辑块，其运算所述弯曲部的位置信息。

8.根据权利要求1～6中的任意一项所述的电动弯曲内窥镜，其特 征在于，

所述逻辑块由具有可重构逻辑的功能的多个逻辑块构成。

9.根据权利要求7所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

所述逻辑块由具有可重构逻辑的功能的多个逻辑块构成。

10.根据权利要求8所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

所述弯曲动作控制单元由FPGA构成。

11.根据权利要求9所述的电动弯曲内窥镜，其特征在于，

所述弯曲动作控制单元由FPGA构成。