[发明专利]电动弯曲内窥镜

说明书

技术领域

本发明涉及通过对输出绝对位置信号的弯曲动作指示部进行操作， 使弯曲部电动弯曲成与绝对位置信号对应的状态的电动弯曲内窥镜。

背景技术

近年来，广泛应用如下的内窥镜：通过在体腔内插入细长的插入部， 对体腔内的脏器进行观察，或根据需要使用插入到处置器具通道内的处 置器具进行各种治疗处置。

在该内窥镜中，一般在前端部侧设有向上下/左右弯曲的弯曲部，通 过对连接在该弯曲部上的弯曲线进行牵引/松弛操作，使弯曲部向期望的 方向弯曲。

一般对所述弯曲线进行手动操作，但是近年来，例如像日本国特开 2003-245246号公报等公开的那样，也存在使用电动马达等弯曲动力单元 进行牵引操作的电动弯曲内窥镜。

在该电动弯曲内窥镜中，例如，通过作为设置在操作部上的弯曲动 作指示单元的、例如输出绝对位置的弯曲指示信号的操纵杆，使电动马 达旋转，通过该电动马达的旋转使滑轮旋转，牵引连接在该滑轮上的弯 曲线使弯曲部弯曲。

所述操纵杆通过倾倒操作来指示弯曲位置。即，操纵杆的倾倒方向 是希望使弯曲部弯曲的方向，操纵杆的倾倒角度是弯曲部的弯曲角度。 而且，操纵杆的倾倒角度是0度的直立状态时，所述弯曲部为非弯曲状 态(直线状态)。因此，手术医生能够借助保持操纵杆的手指的感觉，来 容易地掌握体腔内的弯曲部的弯曲状态。

但是，在现有的电动弯曲内窥镜中，作为弯曲控制部的进行马达控 制的伺服控制，通常使用微型计算机(例如CPU或MPU)，在该微型计 算机中，发挥对马达的响应速度进行控制的运算部的作用，但是，因为 在微型计算机中进行顺序处理，所以，当一部分处理功能停止时，所有 的功能停止，存在对弯曲操作产生障碍、检查整体变复杂的问题。

发明内容

本发明的电动弯曲内窥镜具有：弯曲部，其设置在插入部上；弯曲 驱动单元，其具有使所述弯曲部弯曲动作的多个构成部件；弯曲动力单 元，其驱动所述弯曲驱动单元；弯曲状态检测单元，其通过探测所述弯 曲驱动单元的动作信息来检测所述弯曲部的弯曲状态信息；指示单元， 其输出使所述弯曲部弯曲的弯曲指示信息；以及弯曲动作控制单元，其 由独立的多个逻辑块构成，并进行控制以使所述指示单元的弯曲指示信 息和所述弯曲部的弯曲状态信息一致，弯曲动作控制单元具有速度控制 块(201b)、转矩控制块(201c)、位置控制块(201a)，当该速度控制块 (201b)不能动作的情况下，通过切换开关部(210b、210c)，仅去除速 度控制块(201b)，用位置控制模块(201a)重新设定增益设定值，使得 闭环特性相同。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供即使弯曲控制 部的一部分功能产生问题也能够继续进行弯曲操作的电动弯曲内窥镜。

附图说明

图1是示出本发明的实施例1的电动弯曲内窥镜装置的结构的结构图。

图2是示出图1的图像处理装置的前面板的结构的图。

图3是示出图1的弯曲控制部的结构的图。

图4是示出图1的弯曲控制部的控制部的结构的图。

图5是示出图4的FPGA的逻辑块的结构的图。

图6是示出图5的马达控制器的控制处理部的结构的图。

图7是示出图5的马达控制器的伺服异常检测部的结构的图。

图8是说明图5的马达控制器中的伺服控制的第1说明图。

图9是说明图5的马达控制器中的伺服控制的第2说明图。

图10是说明图5的马达控制器中的伺服控制的第1变形例的说明图。

图11是说明图4的FPGA的配置(configuration)的变形例的说明图。

图12是说明图5的马达控制器中的伺服控制的第2变形例的说明图。

图13是说明构成图5的FPGA块异常监视部的逻辑要素块的第1说明图。

图14是说明构成图5的FPGA块异常监视部的逻辑要素块的第2说 明图。

图15是说明使用了图13的逻辑要素块的逻辑判定块的第1说明图。

图16是说明使用了图13的逻辑要素块的逻辑判定块的第2说明图。

图17是说明使用了图13的逻辑要素块的逻辑判定块的第3说明图。

图18是说明图5的FPGA中的处理迁移的图。