[发明专利]用于车辆的控制装置及其控制方法

权利要求书

1.一种用于车辆的控制装置(90)，所述车辆包括对多个车轮(80a，80b，85a，85b)进行驱动的多个动力源(65，75)，所述控制装置包括：要求驱动力计算部分(90A)以及驱动力控制部分(90B)，所述要求驱动力计算部分根据所述车辆的运转状态，来分别计算对所述多个动力源(65，75)要求的多个要求驱动力(frq，rrq)，所述驱动力控制部分根据所述多个要求驱动力(frq，rrq)，来对所述多个动力源(65，75)分别输出多个命令驱动力(Tfcm，Trcm)，所述控制装置的特征在于：

如果所述多个要求驱动力(frq，rrq)的至少一个要求驱动力的符号发生改变，则所述驱动力控制部分(90B)将与所述至少一个要求驱动力对应的命令驱动力(Tfcm，Trcm)改变为预定范围内的预定驱动力，在所述对应的命令驱动力改变为所述预定范围内的所述预定驱动力之后，所述驱动力控制部分(90B)对所述对应的命令驱动力的改变进行限制，直至所述多个命令驱动力(Tfcm，Trcm)的另一命令驱动力达到所述预定范围，在所述另一命令驱动力达到所述预定范围之后，所述驱动力控制部分(90B)解除对所述对应的命令驱动力的改变的限制，并使所述对应的命令驱动力遵循所述至少一个要求驱动力。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的控制装置，其中

所述预定范围内的所述预定驱动力包括零。

3.根据权利要求1所述的用于车辆的控制装置，其中

所述多个命令驱动力(Tfcm，Trcm)在随时间经过的改变率方面彼此不同。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于车辆的控制装置，其中

所述多个动力源(65，75)是第一动力源(65)及第二动力源(75)，其中，所述第一动力源(65)对所述多个车轮(80a，80b，85a，85b)的两个前轮(80a，80b)进行驱动，而所述第二动力源(75)对所述多个车轮(80a，80b，85a，85b)的两个后轮(85a，85b)进行驱动。

5.一种用于车辆的控制方法，所述车辆包括对多个车轮(80a，80b，85a，85b)进行驱动的多个动力源(65，75)，所述控制方法包括以下步骤：

根据所述车辆的运转状态，来分别计算对所述多个动力源(65，75)要求的多个要求驱动力(frq，rrq)；

如果所述多个要求驱动力(frq，rrq)的至少一个要求驱动力的符号发生改变，则将与所述至少一个要求驱动力对应的命令驱动力改变为预定范围内的预定驱动力；

在所述对应的命令驱动力改变为所述预定范围内的所述预定驱动力之后，对所述对应的命令驱动力的改变进行限制，直至另一命令驱动力达到所述预定范围；并且

在所述另一命令驱动力达到所述预定范围之后，解除对所述对应的命令驱动力的改变的限制，并使所述对应的命令驱动力遵循所述至少一个要求驱动力。