[发明专利]用于车辆的控制装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制装置，具体而言，涉及用于包括驱动多个车轮的多个动力源的车辆的控制装置，并涉及其控制方法。

背景技术

公知包括驱动多个车轮的多个动力源的车辆以及用于这种车辆的控制装置。例如，日本专利申请公开号JP-A-2001-171378公开了一种用于四轮驱动车辆的控制装置，在该车辆中，前轮及后轮中任何一组能够被第一电动机驱动，而另一组能够被第二电动机驱动。

该控制装置根据驾驶员对输出操作装置的操作程度以及车辆速度来确定目标驱动力。然后，控制装置根据车辆状态或车辆运转状态来对前轮驱动力及后轮驱动力进行控制以从前轮侧及后轮侧输出目标驱动力。

在上述四轮驱动车辆中，通过将目标驱动力分配至前轮侧及后轮侧来确定前轮驱动力及后轮驱动力。基于此分配的驱动力被传递至前轮及后轮。但是，在上述四轮驱动车辆中，考虑到当驱动力传递至前轮及后轮时车辆稳定性以及对车辆行为的影响，驱动力随时间的改变率受到特定恒定值的限制。在一些情况下，前轮与后轮的驱动力改变率不同。

如果以上述方式对驱动力进行控制，则会发生以下情况，即在对车辆进行加速或减速时，前轮与后轮的驱动力的符号不同(例如，前轮驱动力的符号为负，而后轮驱动力的符号为正)。例如，在目标驱动力从负值变为正值以对车辆进行加速的情况下，前轮驱动力及后轮驱动力也从负值变为正值。如果后轮驱动力比前轮驱动力改变得更快，则易于发生以下情况，即尽管后轮驱动力为正值，但前轮驱动力保持为负值。

如果前轮和后轮的转矩的符号不同，并且前轮与后轮之间的转矩差异较大，则可以想到，例如在车辆在摩擦系数μ极低的道路上转弯的情况下，车辆稳定性会降低。但是，日本专利申请公开号JP-A-2001-171378并未揭示对上述问题的具体解决方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够改进车辆稳定性的用于车辆的控制装置，以及其控制方法。

本发明的情况可以概括为一种用于包括驱动多个车轮的多个动力源的车辆的控制装置。该控制装置包括要求驱动力计算部分以及驱动力控制部分。所述要求驱动力计算部分根据所述车辆的运转状态，来分别计算对所述多个动力源所要求的多个要求驱动力。所述驱动力控制部分根据所述多个要求驱动力，来对所述多个动力源分别输出多个命令驱动力。如果所述多个要求驱动力的至少一个要求驱动力的符号发生改变，则所述驱动力控制部分将与所述至少一个要求驱动力对应的所述命令驱动力改变为预定范围内的驱动力。在所述对应的命令驱动力改变为所述预定范围内的所述驱动力之后，所述驱动力控制部分对所述对应的命令驱动力的改变进行限制，直至所述多个命令驱动力的另一命令驱动力达到所述预定范围。在所述另一命令驱动力达到所述预定范围之后，所述驱动力控制部分解除对对应的所述命令驱动力的改变的限制，并使对应的所述命令驱动力遵循所述至少一个要求驱动力。

预定范围内的驱动力可以包括零。优选地，多个命令驱动力在随时间经过的改变率方面彼此不同。

更优选地，多个动力源是第一动力源及第二动力源。第一动力源对多个车轮的两个前轮进行驱动。第二动力源对多个车轮的两个后轮进行驱动。

根据本发明，能够使包括驱动多个车轮的多个动力源的车辆的车辆稳定性得到改进。

附图说明

参考附图，本发明的上述及其他目的、特征以及优点将通过以下对优选实施例的描述变得清楚，其中使用类似的标号来表示类似的元件，其中：

图1是框图，示出了由根据本发明实施例的车辆的控制装置控制的车辆的整体结构；

图2是图1所示的控制装置90的控制框图；

图3是流程图，示出了在图2所示的转矩改变限制处理部分96中执行的处理；

图4是示意性地示出由图2所示的控制装置90控制的前轮命令转矩Tfcm及后轮命令转矩Trcm的改变的图；

图5是以表的形式示出了图2所示的转矩改变限制处理部分96的处理条件的图；

图6是示出在未执行转矩改变限制处理的情况下对图1所示的混合动力车辆100的前轮及后轮的转矩改变的模拟结果的图；以及

图7是示出在执行了转矩改变限制处理的情况下对图1所示的混合动力车辆100的前轮及后轮的转矩改变的模拟结果的图。

具体实施方式

以下将参考附图详细描述本发明的实施例。在附图中，相同的参考标号表示相同或相当的部分。

图1是框图，示出了由根据本发明的实施例的车辆的控制装置控制的车辆的整体结构。