[发明专利]道路区划线检测装置有效
申请号: | 200780009978.2 | 申请日: | 2007-03-22 |
公开(公告)号: | CN101405783A | 公开(公告)日: | 2009-04-08 |
发明(设计)人: | 西田诚;高井勇 | 申请(专利权)人: | 丰田自动车株式会社 |
主分类号: | G08G1/16 | 分类号: | G08G1/16;B60R21/00;G06T1/00;G06T7/60 |
代理公司: | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 | 代理人: | 柳春雷;南 霆 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 道路 区划 检测 装置 | ||
1.一种道路区划线检测装置,包括:拍摄单元,对车辆周边的路面进 行拍摄;以及特征点提取单元,从由所述拍摄单元拍摄到的拍摄图像中将 预定参数满足基准的部分作为表现路面上的道路区划线的特征点而提取出 来;所述道路区划线检测装置根据由所述特征点提取单元提取出的所述特 征点来检测描绘在道路上的道路区划线,其特征在于,还包括:
候补线生成单元,根据由所述特征点提取单元提取出的所述特征点来 生成所述道路区划线的候补线;以及
基准改变单元,当由所述候补线生成单元生成的所述候补线的数目没 有达到预定数时,该基准改变单元改变所述基准,使得比当前更容易进行 所述特征点的提取,并且,当由所述候补线生成单元生成的所述候补线的 数目超过预定数时,该基准改变单元改变所述基准,使得比当前更难以进 行所述特征点的提取,其中,所述基准与由所述特征点提取单元从拍摄图 像中提取所述特征点时使用的预定参数有关。
2.如权利要求1所述的道路区划线检测装置,其特征在于,
所述基准改变单元阶段性地改变所述基准,每阶段改变预定单位。
3.如权利要求2所述的道路区划线检测装置,其特征在于,
当由所述特征点提取单元提取的所述特征点的数目的时间变化为预定 值以上时,所述基准改变单元一下子将所述基准改变超过所述预定单位的 幅度。
4.如权利要求1所述的道路区划线检测装置,其特征在于,
包括预定数改变单元,该预定数改变单元根据描绘在行车道一侧的道 路区划线的条数来改变所述预定数。
5.如权利要求4所述的道路区划线检测装置,其特征在于,
当描绘在道路一侧的道路区划线的形状从由一条线构成的单线变成由 多条线构成的复合线时,所述预定数改变单元使所述预定数增加。
6.如权利要求1所述的道路区划线检测装置,其特征在于,
所述基准改变单元改变与由所述特征点提取单元从下次及其以后的拍 摄图像中提取所述特征点时使用的预定参数有关的所述基准。
7.如权利要求1所述的道路区划线检测装置,其特征在于,所述预定 参数为亮度或亮度变化。
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