[发明专利]道路区划线检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及道路区划线检测装置，特别涉及根据由被安装在车辆上并 对车辆周边的路面进行拍摄的拍摄单元拍摄到的拍摄图像来检测描绘在道 路路面上的道路区划线的道路区划线检测装置。

背景技术

以往，公知有如下的道路区划线检测装置，即：检测描绘在道路上 的、划分车辆行驶的车道的白线等道路区划线(例如，参照专利文献 1)。该装置具有安装在自身车辆上的、拍摄车辆前方区域的相机，并对 由该相机拍摄到的拍摄图像进行处理，由此检测道路区划线。具体地说， 从包含白线等道路区划线的拍摄图像中，将亮度达到作为基准的阈值以上 的部分作为该道路区划线的特征点而提取出多个，用线将这些多个特征点 相互连结起来，由此将特征点数目多的候补线确定为道路区划线。

专利文献1：日本专利文献第2861638号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

然而，如果提取上述道路区划线的特征点时使用的参数、即亮度的基 准阈值被固定为恒定值，则在作为道路区划线的特征点而被从拍摄图像提 取出的部分中可能会产生包含大量干扰的情况，结果容易发生道路区划线 的误检测。另一方面，本来应作为道路区划线的特征点而被提取出的部分 可能会由于描绘在道路路面上的道路区划线的涂装的剥离或擦除等而产生 无法作为特征点被提取的情况，结果恐怕难以检测道路区划线。

本发明是鉴于上述方面而完成的，其目的在于提供一种道路区划线检 测装置，能够灵活应对道路路面状况而高精度地进行道路区划线的特征点 的提取，从而能够实现高精度的道路区划线的检测。

用于解决问题的手段

为了达到上述的目的，本发明提供一种道路区划线检测装置，包括： 拍摄单元，对车辆周边的路面进行拍摄；以及特征点提取单元，从由所述 拍摄单元拍摄到的拍摄图像中将预定参数满足基准的部分作为表现路面上 的道路区划线的特征点而提取出来；所述道路区划线检测装置根据由所述 特征点提取单元提取出的所述特征点来检测描绘在道路上的道路区划线， 其特征在于，还包括：候补线生成单元，根据由所述特征点提取单元提取 出的所述特征点来生成所述道路区划线的候补线；以及基准改变单元，根 据由所述候补线生成单元生成的所述候补线的数目来改变所述基准，所述 基准与由所述特征点提取单元从拍摄图像中提取所述特征点时使用的预定 参数有关。

在该方式的发明中，在预定参数满足基准的部分作为表现道路区划线 的特征点被提取出后，根据该提取出的特征点来生成道路区划线的候补 线。道路区划线在行车道的两侧一般存在预定条数(通常为一条)。当道 路区划线的候补线在行车道一侧超过该预定条数而被生成时，被认为该候 补线代表预定条数的真正的道路区划线和由其他的干扰引起的线，并可以 判断为干扰容易作为道路区划线的特征点被提取。另一方面，当道路区划 线的候补线在行车道一侧没有生成预定条数时，可以判断为由于描绘在道 路路面上的真正的道路区划线的例如涂装的剥离等而其特征点难以被提 取。

在本发明中，根据生成的候补线的数目来改变与从拍摄图像中提取道 路区划线特征点时使用的预定参数有关的基准。根据该构成，在提取道路 区划线的特征点时，能够抑制干扰作为道路区划线的特征点被提取，并且 能够防止难以提取描绘在道路路面上的道路区划线的特征点。因此，根据 本发明，能够灵活应对道路路面状况而高精度地进行道路区划线的特征点 的提取，从而能够实现高精度的道路区划线的检测。

另外，在该发明中，“候补线的数目”为包括“候补线的有无”的概 念。

上述道路区划线检测装置也可以为如下方式：当由所述候补线生成单 元生成的所述候补线的数目没有达到预定数时，所述基准改变单元改变所 述基准，以比当前更容易进行所述特征点的提取。

另外，上述道路区划线检测装置也可以为如下方式：当由所述候补线 生成单元生成的所述候补线的数目超过预定数时，所述基准改变单元改变 所述基准，以比当前更难以进行所述特征点的提取。

另外，上述道路区划线检测装置也可以为如下方式：当由所述候补线 生成单元生成的所述候补线的数目没有达到预定数时，所述基准改变单元 改变所述基准，以比当前更容易进行所述特征点的提取，当由所述候补线 生成单元生成的所述候补线的数目超过预定数时，所述基准改变单元改变 所述基准，以比当前更难以进行所述特征点的提取。