[发明专利]电动动力转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及搭载于汽车等的电动动力转向装置，特别涉及改善在装置主体的一部分发生故障时驾驶员感觉到的操舵感的电动动力转向装置。

背景技术

作为以往装置，如专利文献1所示，在电动动力转向装置的电动机的1个相发生断线的异常时，将电流抑制得比通常还小、即将辅助抑制得较小而继续控制。由此，可以减小由于异常所发生的扭矩脉动，而减小驾驶员感觉到的不适感。另外，如专利文献2所示，在电动动力转向装置主体的一部分产生了轻微的异常的情况下，通过对通常的辅助增益乘上1以下的常数，将辅助的大小抑制得与通常相比更小而继续控制，并且并非急剧地减小，而是阶段性地逐渐限制得较小。由此，不会出现急剧的变化，所以可以减小驾驶员感觉到的不适感。

专利文献1：日本特开平10-181617号公报

专利文献2：日本特开2003-170857号公报

专利文献3：日本特许第3600805号公报

发明内容

在专利文献1、2中，将辅助限制得与通常相比更小，可以减轻由于异常而出现的扭矩脉动所引起的不适感，但在异常发生之后，总是被限制成小的辅助。因此，即使在为了进行舒适的行驶而需要大的辅助的操舵时，辅助也较小，所以存在驾驶员的操舵负载变大这样的问题。另外，由于所发生的异常，根据操舵状态，可以实现的辅助有时小于设为目标的辅助。在该情况下，由于辅助小于设为目标的大小，所以如果仍将辅助的目标值限制得较小，则存在驾驶员的操舵负载变大这样的问题。例如在电动机的1个相短路的情况下，由于流过短路位置的电流而发生制动扭矩，在快速地操舵的情况下，由于制动扭矩变大，所以变得比设为目标的辅助还小。

本发明是鉴于上述以往的装置的问题点而完成的，其目的在于提供一种电动动力转向装置，在电动动力转向装置主体的一部分发生了异常的情况下，预测驾驶员的操舵负载，根据所预测出的操舵负载的大小，决定基于电动机的辅助的大小，从而可以在预测为操舵负载小时，使辅助比通常小，减小驾驶员感觉到的不适感，在预测为操舵负载大时，将辅助增大至与通常相等，而可以充分减轻操舵负载。

本发明的电动动力转向装置具备：扭矩传感器，对驾驶员向转向轴施加的操舵扭矩进行检测；电动机，向上述转向轴附加辅助操舵的辅助扭矩；车速传感器，对车辆的速度进行检测；辅助指令运算部件，根据由上述扭矩传感器检测出的操舵扭矩和由上述车速传感器检测出的车速计算出辅助指令；电动机控制装置，根据由上述辅助指令运算部件计算出的辅助指令对上述电动机的辅助扭矩进行控制；以及异常检测部件，对在电动动力转向装置主体中产生的异常进行检测；其中，所述辅助指令运算部件具备：辅助指令切换部件，切换辅助指令和异常时辅助指令；以及操舵负载预测部件，根据从上述电动机检测出的上述电动机的旋转角速度、上述操舵扭矩、上述车速中的任意一个以上的信号，预测驾驶员的操舵负载，在由上述异常检测部件检测出异常的情况下，所述辅助指令切换部件将辅助指令切换成异常时辅助指令，从而根据异常时辅助指令继续上述电动机的辅助扭矩的控制，上述异常时辅助指令根据由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载减少或增大辅助扭矩，以在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载小的第1范围中，使异常时辅助指令小于没有异常的通常时的辅助指令，在由上述操舵负载预测部件预测出的操舵负载比第1范围大的第2范围中，将异常时辅助指令增大至与没有异常的通常时的辅助指令相等。