[发明专利]停车辅助装置及停车辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及对停车进行辅助的停车辅助装置及停车辅助方法。

背景技术

以往，公知具有如下特征的停车辅助装置(例如，参照专利文献1)，即包括：第一距离传感器，测定到车辆侧面的障碍物的距离；第二距离传感器，测定车辆的移动距离；横摆角检测单元，用于检测车辆的横摆角；引导单元，用于向驾驶员输出运转操作的引导信息；控制装置，在到达初始停止位置之前的前进动作时，根据由第一距离传感器测定出的到车辆侧面的障碍物的距离和由第二距离传感器测定出的车辆的移动距离来把握初始停止位置，并将根据该初始停止位置和由横摆角检测单元检测出的横摆角而后退停车的暂时停止的恰当的正时经由引导单元提供给驾驶员。

另外，公知有如下的技术，即：使用超声波传感器等测距传感器来获取从自身车辆到停车车辆的距离信息，根据该距离信息来检测能够停车的停车空间，并且检测在自身车辆停在该停车空间时近似平行的该停车空间附近的其他停车车辆的侧面，根据该检测结果来决定使车辆停在该停车空间时的车辆的朝向(停车空间的朝向)(例如，参照专利文献2)。

专利文献1：日本专利文献特开2003-81042号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2003-270344号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

然而，作为进行停车的前阶段而有使车辆到达停车开始位置的阶段。在该阶段中，一般来说驾驶员有使车辆通过期望的停车空间的周边而到达 停车开始位置的倾向。此时，如果系统侧能够推定停车空间的朝向，则能够使用该推定结果从较早的阶段进行停车辅助(例如使车辆到达停车开始位置的阶段上的辅助)。但是，车辆在停车空间周边的行驶路线(pattern)多种多样，例如也有相对于整个停车空间从斜向进入而通过该停车空间周边的情况，从而难以用简单的构成来高精度地推定停车空间的朝向。

因此，本发明的目的在于提供能够以简单的构成来高精度地推定停车空间的朝向的停车辅助装置及停车辅助方法。

用于解决问题的手段

为了达到上述目的，第一发明提供一种对停车进行辅助的停车辅助装置，该停车辅助装置的特征在于，包括：

障碍物检测单元，检测车辆周边的障碍物；以及

朝向信息获取单元，获取与车辆的朝向相关的信息；

其中，所述停车辅助装置根据障碍物检测单元的检测结果和所述朝向信息来推定障碍物周边可能存在的停车空间的朝向。

第二发明在第一发明的停车辅助装置的基础上具有以下的特征：

当检测出第一障碍物之后车辆的朝向的变化量为预定值以上时，根据通过第二障碍物的周边时的车辆的朝向来推定停车空间的朝向。由此，能够推定与多种行驶路线相对应的停车空间的朝向。

第三发明在第一或第二发明的停车辅助装置的基础上具有以下的特征：

当检测出第一障碍物之后车辆的朝向的变化量小于预定值时，根据通过第一障碍物的周边时的车辆的朝向来推定停车空间的朝向。由此，能够推定与多种行驶路线相对应的停车空间的朝向。

第四发明在第一至第三中任一个发明的停车辅助装置的基础上具有以下的特征：

当检测出第一障碍物之后在预定的行驶距离以内没有检测出第二障碍物时，根据通过第一障碍物的周边时车辆的朝向来推定停车空间的朝向。由此，能够推定与多种行驶路线相对应的停车空间的朝向。

第五发明提供一种对停车进行辅助的停车辅助方法，该停车辅助方法 的特征在于，包括以下步骤：

障碍物检测步骤，检测车辆周边的障碍物；和

朝向信息获取步骤，获取与车辆的朝向相关的信息；

其中，当根据障碍物检测步骤的检测结果和在所述朝向信息获取步骤中获取的朝向信息而判断为检测出第一障碍物之后车辆的朝向的变化量为预定值以上时，根据通过第二障碍物的周边时车辆的朝向来推定障碍物周边可能存在的停车空间的朝向。

第六发明提供一种对停车进行辅助的停车辅助方法，该停车辅助方法的特征在于，包括以下步骤：

障碍物检测步骤，检测车辆周边的障碍物；以及

朝向信息获取步骤，获取与车辆的朝向相关的信息；

其中，当根据障碍物检测阶段的检测结果和在所述朝向信息获取步骤中获取的朝向信息而判断为检测出第一障碍物之后车辆的朝向的变化量小于预定值时，根据通过第一障碍物的周边时的车辆的朝向来推定障碍物周边可能存在的停车空间的朝向。

第七发明提供一种对停车进行辅助的停车辅助方法，该停车辅助方法的特征在于，包括以下步骤：

障碍物检测步骤，检测车辆周边的障碍物；和