[发明专利]减速装置

说明书

本申请要求2006年6月13日提交的日本专利申请No.2006-163263 的优先权，在此将其内容通过引证并入本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种用于工业机器人或机械工具等中的减速装置。具体 地说，本发明涉及用于缩短减速装置的旋转轴线方向的长度的技术。

背景技术

在内齿轮中布置齿数与内齿轮齿数不同的外齿轮，同时外齿轮与内 齿轮处于啮合状态，并且在保持啮合状态的同时使外齿轮绕内齿轮的轴 线公转，在这种情况下外齿轮相对于内齿轮自转。已经研发了利用该机 构的内啮合行星齿轮式减速装置，日本专利申请公报No.2000-154849中 公开了该减速装置的一个实施例。该减速装置包括内齿轮、外齿轮、托 架、曲轴和轴承。

外齿轮的齿数不同于内齿轮的齿数，并且外齿轮被内齿轮包围。外 齿轮在保持与内齿轮啮合的状态下相对于内齿轮轴线公转的同时自转。 在外齿轮中偏离外齿轮中心的多个位置形成多个通孔。

托架被支撑为使其能够相对于内齿轮轴线旋转。另外，托架的一部 分穿过形成在外齿轮中的一些通孔。在通孔与托架之间保持一定空间。 因此，托架使外齿轮能够相对于托架轴线公转，并且托架随着外齿轮的 自转而旋转。

曲轴包括能够相对于托架旋转的轴部、固定至轴部并能够使轴部旋 转的输入齿轮、以及固定至轴部并且中心位于偏离轴部轴线的位置的偏 心盘。曲轴的偏心盘装配在外齿轮的其它通孔(未插入有托架的通孔) 中。

轴承布置在托架与曲轴的轴部之间。另外，轴承支撑曲轴的轴部， 使得轴部能够相对于托架旋转。

曲轴的偏心盘随着曲轴的输入齿轮的旋转而偏心旋转。当曲轴的偏 心盘偏心旋转时，外齿轮在相对于内齿轮公转的同时自转。当外齿轮自 转时，托架相对于内齿轮旋转。

在内啮合行星齿轮式减速装置中，曲轴必须能够相对于托架旋转。 在上述传统的减速装置中，轴部形成为从偏心盘朝向曲轴轴向两侧延伸。 该轴部被筒形滚柱轴承相对于托架支撑。也就是说，在传统减速装置中， 轴部设置为从偏心盘朝向轴向两侧延伸，并且该轴部必须被轴承支撑。 结果，曲轴在轴向上变长。因此减速装置在其旋转轴线方向上变长。

发明内容

本发明要解决的问题

减速装置例如可嵌入工业机器人的关节部中。如果减速装置沿其旋 转轴线方向较长，那么工业机器人的关节部就不能更加紧凑。由于减速 装置嵌入工业机器人或机械工具中，所以期望减速装置沿其旋转轴线方 向较短。在本发明中，实现了使减速装置沿其旋转轴线方向较短的技术。

解决问题的方式

本发明的减速装置至少包括内齿轮、外齿轮、托架、曲柄部件和轴 承。所述外齿轮的齿数不同于所述内齿轮的齿数，并且该外齿轮被所述 内齿轮包围。所述外齿轮能够在保持与所述内齿轮啮合的同时，在相对 于所述内齿轮的轴线公转的同时自转。此外，在所述外齿轮中在偏离所 述外齿轮的中心的位置形成一通孔。所述托架被支撑为使其能够相对于 所述内齿轮的轴线旋转。另外，所述托架具有穿过所述外齿轮的所述通 孔的支撑销。在本发明的减速装置中，利用曲柄部件来代替传统上使用 的曲轴。该曲柄部件布置在所述外齿轮的通孔与所述托架的支撑销之间。 所述曲柄部件包括相对于所述支撑销旋转的输入齿轮、以及中心偏离所 述支撑销的轴线的偏心盘。所述曲柄部件的偏心盘装配在所述外齿轮的 通孔中。所述轴承布置在所述曲柄部件与所述托架的支撑销之间。所述 曲柄部件由所述轴承支撑，使得该曲柄部件能够相对于所述托架的支撑 销旋转。

在本发明的减速装置中，当所述曲柄部件的输入齿轮旋转时，形成 在所述曲柄部件中的偏心盘偏心旋转。当所述偏心盘偏心旋转时，所述 外齿轮相对于所述内齿轮的轴线公转。另外，所述外齿轮在相对于所述 内齿轮的轴线公转时相对于所述内齿轮自转。当所述外齿轮相对于所述 内齿轮自转时，所述托架相对于所述内齿轮旋转。