[发明专利]液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方法。 

背景技术

目前已知有通过控制供给到右行驶马达和左行驶马达的液压而能够对直进行驶、转弯行驶、行驶停止等进行切换的液压行驶车辆。这种液压行驶车辆中，具有包含右行驶马达的第一液压回路和包含左行驶马达的第二液压回路这双系统的液压回路，并设置有切换各液压回路的合流-分流的合流分流阀。这种液压行驶车辆在第一液压回路或第二液压回路上设置工作装置，通过控制向工作装置供给的液压而能够进行规定作业。在此，在驱动工作装置时，通过使合流分流阀成为合流状态而能够向工作装置供给需要量的液压油(参照专利文献1)。 

专利文献1：日本特开平6-123301号公报 

在上述的液压行驶车辆中，在进行控制使不驱动工作装置且进行转弯行驶的状态下合流分流阀为分流状态时，当在转弯行驶中要驱动工作装置时，要把合流分流阀从分流状态切换为合流状态。当在转弯行驶中切换合流-分流状态，则有可能使右行驶马达和左行驶马达的驱动速度急剧变化而产生冲击。这种冲击在使转弯行驶中的工作装置停止的情况下也会发生。 

发明内容

本发明的课题在于提供一种液压行驶车辆和液压行驶车辆的控制方法，能够在转弯行驶中进行工作装置的驱动或停止时抑制冲击的产生。 

第一发明的液压行驶车辆具备：右行驶马达、左行驶马达、工作装置、液压泵部、合流分流阀和控制部。右行驶马达包含在第一液压回路中且由液压驱动。左行驶马达包含在第二液压回路中且由液压驱动。工作装置包含在第一液压回路或第二液压回路中且由液压驱动。液压泵部具有向第一液压回路供给液压油的第一液压油供给部和向第二液压回路供给液压油的 第二液压油供给部。合流分流阀切换第一液压回路和第二液压回路的合流-分流。在合流分流阀是分流状态且在进行转弯行驶的状态下驱动工作装置时，控制部在与工作装置液压的要求流量对应的要求流量参数在规定的界限值以上时把合流分流阀切换为合流状态，在与工作装置液压的要求流量对应的要求流量参数比规定的界限值低时则把合流分流阀维持在分流状态。 

该液压行驶车辆在合流分流阀是分流状态且在进行转弯行驶的状态下驱动工作装置时，在要求流量参数在规定的界限值以上时，把合流分流阀切换为合流状态。由此能够确保向工作装置供给的液压油，而且能够抑制与工作装置包含在同一液压回路中的行驶马达转速的降低，能够抑制转向过度和转向不足的产生。在要求流量参数比规定的界限值低时，把合流分流阀维持在分流状态。由此减少了在转弯行驶中从分流状态切换为合流状态切换的频率，在转弯行驶中进行工作装置驱动的情况下能够抑制冲击的产生。这时由于工作装置液压的要求流量少，所以，向工作装置供给的液压油不足的情况和与工作装置包含在同一液压回路中的行驶马达的转速降低情况发生的可能性小。 

第二发明的液压行驶车辆是在第一发明的液压行驶车辆中，在工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从直进行驶切换为转弯行驶时，控制部与要求流量参数无关地把合流分流阀维持在合流状态。 

在工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从直进行驶切换为转弯行驶时，结果成为一边进行转弯行驶一边驱动工作装置的状态。但由于这时合流分流阀本来就是合流状态，所以通过与要求流量参数无关地维持在合流状态而能够抑制由合流-分流切换所引起的冲击的产生。 

第三发明的液压行驶车辆是在第一发明的液压行驶车辆中，在工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从行驶停止状态切换为转弯行驶切换时，控制部与要求流量参数无关地把合流分流阀维持在合流状态。 

在工作装置被驱动且合流分流阀是合流状态的状态下，当从行驶停止状态切换为转弯行驶时，最终成为一边进行转弯行驶一边驱动工作装置的状态。但由于这时合流分流阀本来就是合流状态，所以通过与要求流量参数无关地维持在合流状态而能够抑制由合流-分流切换所引起的冲击的产 生。 

第四发明的液压行驶车辆是在第一发明到第三发明的任一液压行驶车辆中，还具备：调整向工作装置供给的液压油的工作装置阀、根据操作量来调整给予工作装置阀的控制压力(パイロツト压力)的工作装置操作部、检测给予工作装置阀的控制压力的控制压力检测部。控制部把控制压力检测部检测到的控制压力作为要求流量参数而与规定的界限值进行比较。 

该液压行驶车辆根据向工作装置阀给予的控制压力来进行合流分流阀切换的判断。由于向工作装置阀给予的控制压力与工作装置的液压要求流量对应，所以能够高精度地进行合流分流阀切换的判断。