[发明专利]用于确定俯仰率传感器的信号偏差的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定俯仰率传感器的信号偏差的方法和装置。 该俯仰率传感器设置在汽车里面。为了确定信号偏差检测俯仰率传感器 的信号。

背景技术

俯仰率传感器的信号代表汽车的俯仰率。俯仰率描述了汽车围绕汽 车横轴的旋转，该横轴穿过汽车重心延伸。如果汽车不围绕汽车横轴旋 转，则俯仰率传感器要产生信号，它代表着，俯仰率等于零。但是，俯 仰率传感器通常存在信号偏差。该信号偏差也可以称为偏移量。该信号 偏差起到使俯仰率传感器自动地在绝对的静止位置发出不等于零的俯 仰率信号的作用。如果已知信号偏差，则可以在确定俯仰率时考虑这个 偏差。由此通过了解信号偏差可以特别精确地确定俯仰率。

发明内容

本发明的目的是，实现一种用于确定俯仰率传感器的信号偏差的方 法和装置，该方法或装置能够方便地特别精确地确定俯仰率传感器的信 号偏差。

本发明的目的通过独立权利要求的特征得以实现。在从属权利要求 中给出本发明的有利扩展结构。

本发明的特征在于一种用于确定汽车的俯仰率传感器的信号偏差 的方法和装置。检测俯仰率传感器的信号。确定汽车的纵向加速度。确 定纵向加速度的时间导数。检验纵向加速度的时间导数的数值是否小于 第一给定阈值。根据俯仰率传感器的信号确定俯仰率传感器的信号偏 差，如果纵向加速度的时间导数的数值小于第一给定阈值。

这能够确定汽车俯仰率传感器的信号偏差。尤其是这能够动态地确 定俯仰率传感器的信号偏差，尽管汽车是运动的。这有助于精确地确定 俯仰率传感器的信号偏差。俯仰率传感器的信号偏差也可以称为俯仰率 传感器偏移量。

在本方法的有利扩展结构中，在给定的时间间隔上检测俯仰率传感 器的信号。只根据俯仰率传感器的信号分量确定信号偏差，在纵向加速 度的时间导数的数值小于第一给定阈值期间检测这些信号分量。因此可 以得到多个分时间间隔，在其中确定信号偏差。为了确定信号偏差可以 在一个或多个分时间间隔上求得俯仰率传感器信号的平均值。这能够特 别方便且精确地动态确定俯仰率传感器的信号偏差。

在本方法的另一有利扩展结构中，通过纵向加速度传感器确定汽车 的纵向加速度。这有助于特别精确地确定汽车的纵向加速度并由此确定 俯仰率传感器的信号偏差。

在本方法的另一有利扩展结构中，根据汽车的汽车速度和汽车车轮 的至少一个车轮速度确定汽车的纵向加速度。这可以有助于特别精确地 确定俯仰率传感器的信号偏差。此外由此可以省去纵向加速度传感器或 者合理化纵向加速度传感器信号。车轮速度是这个速度，以该速度使车 轮重心相对于地面运动，汽车在地面上行驶并且尤其相应的车轮在地面 上滚动。

在本方法的另一有利扩展结构中确定汽车的至少一个车轮的车轮 速度并且根据俯仰率传感器的信号确定俯仰率传感器的信号偏差，如果 所确定的相应车轮的车轮速度的数值小于第二给定阈值。这可以方便地 有助于识别汽车停止状态，并由此有助于特别精确且静止地确定在汽车 停止状态期间的俯仰率传感器信号偏差。

在本方法的另一有利扩展结构中确定汽车速度。根据俯仰率传感器 的信号确定俯仰率传感器的信号偏差，如果所确定的汽车速度的数值小 于第二给定阈值。这可以方便地有助于特别精确地识别汽车停止状态， 并由此有助于特别精确且静止地确定在汽车停止状态期间的俯仰率传 感器信号偏差。

在本方法的另一有利扩展结构中确定俯仰率传感器的信号的时间 导数。根据俯仰率传感器的信号确定俯仰率传感器的信号偏差，如果俯 仰率传感器的信号的时间导数的数值小于第三给定阈值。这可以方便地 有助于，特别精确地识别信号偏差，因为该信号偏差一般是相对恒定的。 如果由此使俯仰率传感器的信号强烈变化，则信号偏差可以有规律地不 对此负责。因此，如果时间导数的数值小于第三给定阈值，则可以判断， 实际的俯仰率传感器信号仅仅代表俯仰率传感器的信号偏差。

本方法的有利扩展结构可以轻而易举地转移到本装置的有利扩展 结构。

附图说明

下面借助于示意图详细解释本发明。附图中：

图1示出汽车，

图2示出用于确定信号偏差的第一程序，

图3示出用于确定信号偏差的第二程序，

图4示出用于确定信号偏差的两个计算步骤。

相同结构或功能的部件在附图中以相同的标记符号表示。