[发明专利]多关节弯曲机构以及具备多关节弯曲机构的多关节医疗器械

权利要求书

1.一种多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：

第一弯曲块；

第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接；

第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接；

至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；以及

至少两根第二操作线，它们连接在所述第二弯曲块上，使所述第二弯曲块转动，

其特征在于，

所述第一操作线和所述第二操作线相对于与所述第一转动轴以及所述第二转动轴垂直的方向配置成同心圆状，

所述多关节弯曲机构具有定位配置单元，该定位配置单元设在所述第三弯曲块上，以将所述第一操作线和所述第二操作线配置成同心圆状的方式对它们进行定位。

2.根据权利要求1所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有：

第一弹性部件，其连接在所述第二弯曲块上，并对所述第一操作线进行引导；以及

第二弹性部件，其连接在所述第三弯曲块上，并对所述第二操作线进行引导。

3.一种多关节医疗器械，其特征在于，

所述多关节医疗器械具有上述权利要求1所述的多关节弯曲机构。

4.一种多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：

第一弯曲块；

第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接；

第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接；

第四弯曲块，其以能够以第三转动轴为中心转动的方式与所述第三弯曲块连接；

至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；

至少两根第二操作线，它们连接在所述第二弯曲块上，使所述第二弯曲块转动；以及

至少两根第三操作线，它们连接在所述第三弯曲块上，使所述第三弯曲块转动，

其特征在于，

所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线相对于与所述第一转动轴、所述第二转动轴以及所述第三转动轴垂直的方向配置成同心圆状，

所述多关节弯曲机构具有定位配置单元，该定位配置单元设在所述第四弯曲块上，以将所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线配置成同心圆状的方式对它们进行定位。

5.根据权利要求4所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述定位配置单元利用分隔板形成供所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线穿过的收纳路，通过使所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线穿过所述收纳路，从而将所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线定位配置成同心圆状。

6.根据权利要求4所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述多关节弯曲机构具有：

第一弹性部件，其连接在所述第二弯曲块上，并对所述第一操作线进行引导；

第二弹性部件，其连接在所述第三弯曲块上，并对所述第二操作线进行引导；以及

第三弹性部件，其连接在所述第四弯曲块上，并对所述第三操作线进行引导。

7.根据权利要求6所述的多关节弯曲机构，其特征在于，

所述定位配置单元利用分隔板形成供所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线穿过的收纳路，通过使所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线穿过所述收纳路，从而将所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线定位配置成同心圆状。

8.一种多关节医疗器械，其特征在于，

所述多关节医疗器械具有上述权利要求4所述的多关节弯曲机构。