[发明专利]多关节弯曲机构以及具备多关节弯曲机构的多关节医疗器械

说明书

技术领域

本发明涉及能够分别通过操作线独立地对多个弯曲块单独进行操作的多关节弯曲机构以及具备多关节弯曲机构的多关节医疗器械。

背景技术

一般，在内窥镜等医疗器械的插入部中设有弯曲部。在弯曲部中，多个弯曲块以转动自如的方式连结。操作线仅连接在弯曲部中的最前端的弯曲块上。通过推拉操作线，弯曲部整体弯曲。即，各个弯曲块无法独立地转动，难以获得预定的弯曲状态。

因此，在专利文献1中，在弯曲部的基端侧部位设有回弹力赋予单元。当弯曲部通过操作线被弯曲操作时，回弹力赋予单元使弯曲部从前端侧部分优先开始弯曲。并且，在专利文献2中，在弯曲块之间分别配置有球囊。通过球囊膨胀或者收缩，对弯曲块相互的转动间隔进行调节。由此，当弯曲部弯曲时，能够对弯曲部的曲率半径进行调节使其可变。

专利文献1：日本特开2003-126024号公报

专利文献2：日本特开平06-105797号公报

在现有的弯曲机构中，当操作线被牵引、弯曲部弯曲时，所有的弯曲块都朝相同的方向转动。由此，有可能无法使多个弯曲块独立地分别朝任意的方向转动。因此，弯曲部的弯曲形态被限定，有可能无法仅使弯曲部的特定部分朝期望的方向弯曲，存在弯曲形态的自由度变低的可能性。

在如专利文献1那样通过回弹力赋予单元、以及如专利文献2那样通过球囊来限制弯曲部的弯曲状态的情况下，仅弯曲部的一部分优先弯曲。因此，无法仅使任意的弯曲块选择性地转动，有可能无法形成期望的弯曲状态。并且，在为了提高弯曲状态的自由度而分别在各弯曲块上配置操作线的情况下，操作线的数量增加。因此，多条操作线相互缠绕、弯曲部内容易变得繁杂。

发明内容

因此，本发明提供能够仅使任意的弯曲块独立地分别转动、操作线不会相互缠绕、能够紧凑地配置的多关节式弯曲机构，以及具备多关节式弯曲机构的多关节医疗器械。

本发明的一个方式提供一种如下的多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：第一弯曲块；第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接；第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接；至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；以及至少两根第二操作线，它们连接在所述第二弯曲块上，使所述第二弯曲块转动，其特征在于，所述第一操作线和所述第二操作线相对于与所述第一转动轴以及所述第二转动轴垂直的方向配置成同心圆状。

本发明的一个方式提供一种如下的多关节弯曲机构，所述多关节弯曲机构具有：第一弯曲块；第二弯曲块，其以能够以第一转动轴为中心转动的方式与所述第一弯曲块连接；第三弯曲块，其以能够以第二转动轴为中心转动的方式与所述第二弯曲块连接；第四弯曲块，其以能够以第三转动轴为中心转动的方式与所述第三弯曲块连接；至少两根第一操作线，它们连接在所述第一弯曲块上，使所述第一弯曲块转动；至少两根第二操作线，它们连接在所述第二弯曲块上，使所述第二弯曲块转动；以及至少两根第三操作线，它们连接在所述第三弯曲块上，使所述第三弯曲块转动，其特征在于，所述第一操作线、所述第二操作线以及所述第三操作线相对于与所述第一转动轴、所述第二转动轴以及所述第三转动轴垂直的方向配置成同心圆状。

本发明的一个方式提供一种具有上述多关节弯曲机构的多关节医疗器械。

附图说明

图1是概要地示出本发明的一个实施方式所涉及的内窥镜系统中所包含的内窥镜装置的立体图。

图2是概要地示出该实施方式所涉及的内窥镜系统中的内窥镜和处置器械的立体图。

图3是概要地示出该实施方式所涉及的处置器械的立体图。

图4是示出该实施方式所涉及的处置器械的插入部中的前端部和弯曲部的立体图。

图5A是从上方观察利用图4中的A-A箭头线所示的水平面沿着插入部的长轴方向纵剖弯曲部后的剖面的剖面图。

图5B是从左侧观察利用图4中的B-B箭头线所示的竖直面沿着插入部的长轴方向纵剖弯曲部后的剖面的剖面图。

图5C是沿图5A中的A-A箭头线的剖面图。

图5D是分隔件的立体图。

图6A示出弯曲块转动的角度的关系，是纵剖弯曲部并从上方观察的纵剖面图。

图6B示出弯曲块转动的角度的关系，是纵剖弯曲部并从上方观察的纵剖面图。

图7A是处置器械的弯曲部中的多关节构造的说明图。

图7B是处置器械的弯曲部中的多关节构造的说明图。

图8是操纵杆中的多关节构造的说明图。