[发明专利]液压传动工程车辆抗滑转方法、系统以及平地机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其是涉及一种采用液压传动的工程车辆抗 滑转方法。本发明同时提供一种实现该方法的系统，以及使用该系统的平地 机。

背景技术

车辆滑转是指轮胎原地转动，却没有实际行驶速度的状况。车辆在遭遇 泥泞路面等不佳的路面状况，会使车轮与地面的附着力严重不足；另外，由 于车辆偏载，造成一侧车轮的受力较大，另一侧的附着力不足，上述情况都 会造成附着力不足的一侧的车轮旋转无法产生相应的摩擦力，造成滑转。尤 其是对于全液压平地机这样经常处于偏负载作业工况或在两侧附着条件不同 的地面作业的工程机械，发生滑转的可能性很大。

机械或者液力传动车辆采用驱动桥的差速锁定机构控制两侧车轮的旋 转，由于差速锁定机构是机械机构，因此，一侧车轮滑转的情况下，两侧车 轮仍然能够保持同步驱动，这样，车轮滑转不会引起两侧车轮转速的差异。 但是，对于液压传动的工程车辆，尤其是对于单液压泵驱动双并联液压马达 分别带动车轮的液压传动系统，由于不具有机械锁定机构，当两侧地面的附 着条件不同或者两侧载荷不同造成偏载，出现单侧车轮滑转的情况时，由于 滑转侧车轮阻力很低，该侧液压马达的输出阻力也很低。在两个马达并联连 接时，两个马达上的压力降是相同的，如果某一侧的马达阻力降低，则系统 流量将趋向于更多的流向低阻力马达，以维持两个或多个马达的压力降相同。 可见，当一侧马达阻力降低后，该马达转速会随之增加并消耗更多流量。由 于系统总流量基本恒定，所以高阻力侧的马达转速会急剧降低，甚至接近于 零，此时车辆停在原地不能前进。也就是说，对于液压驱动的车辆行驶系统， 马达阻力的变化会导致流量分配变化，并使车辆的整体驱动能力趋于下降， 严重影响车辆的正常行驶。

现有技术已经采取了一些应对上述问题的方法。一种常用的方法是，为 该液压系统加装流量控制阀，在发生单侧滑转时，关闭打滑一侧的马达流量， 强制另一侧发挥驱动力，牵引车辆脱离滑转区域。

上述现有技术的问题在于，在进行上述抗滑转的过程中，会对液压系统 造成冲击，未被关闭流量一侧的液压马达由于突然需要通过全部的液压流量， 造成液压流量的突然增大，形成瞬时旋转超速。另外，被关闭流量一侧的液 压马达会形成单边功率截断；上述情况造成系统工作效率降低，并且由于需 要增加流量控制阀，造成成本增加。并且，采用这种方法将完全关闭滑转一 侧的流量，造成该侧车轮即使与地面有一定的附着力也无法向其提供驱动， 不利于整个工程车辆摆脱滑转状态。

发明内容

针对上述缺陷，本发明解决的技术问题在于，为采用液压传动的工程车 辆提供一种抗滑转方法。本发明同时提供一种应用该方法的工程车辆抗滑转 系统，以及具有该系统的平地机。

本发明提供的液压传动工程车辆抗滑转方法，应用于使用电比例控制液 压马达的液压传动车辆，包括：

接收左右驱动液压马达的转速检测信息等行驶状态信息；

比较当前的两侧车轮转速信息，并结合上一个检测控制周期的状态记录， 进行滑转状态判断；具体判断方法是，当上一个检测控制周期中，车辆处于 正常工作状态，则该检测控制周期中，两侧车轮的转速差超过预定的分界点， 则判定高速侧的车轮出现滑转；当上一个检测控制周期中，车辆已经处于滑 转状态，则根据检测信息判断车辆是否脱离滑转状态，若满足脱离滑转状态 的条件，则判断车辆已经从原先的滑转状态中脱离，若不满足脱离滑转状态 的条件，则判断车辆处于滑转状态；

当判断车辆处于滑转状态时，则降低滑转侧的液压马达排量；

当判断车辆已经从原先的滑转状态中脱离，则将液压马达排量调整到原 排量。

优选地，计算当前进行滑转状态判断中，所述两侧车轮的转速差具体采 用两侧液压马达的速度比值衡量，所述预定的分界点具体采用速比分界点； 所述车辆滑转状态判断，就是判断所述两侧马达的速度比值是否超过该分界 点，若是，则判断车辆处于滑转状态。

优选地，所述预定的速比分界点，根据具体车辆的设计前轮摆角、转向 半径等参数计算获得。

优选地，所述判断车辆脱离滑转状态的条件是，判断两侧马达速比值是 否已经接近1.0，并且已经持续预定的时间。