[发明专利]利用远红外线图像探测物体的方法和系统

说明书

技术领域

本发明的一个方面主要涉及利用远红外线图像探测诸如行人和动物等物体 的方法和系统。

背景技术

为了减少车辆运行对行人造成的伤害，曾经提出过许多行人探测系统。典 型的行人探测系统包括一个或多个安装在车辆前部的传感器，用于感测车辆前 方空间的状况以获得数据，将该数据传送到车载的图像处理单元。该图像处理 单元对收集到的数据进行处理，以检测是否有行人处于车辆前方的空间。如果 探测到有行人，那么处理单元就会向车辆报警系统发送信号，警告驾驶者，以 便采取措施避免车辆和行人之间的碰触。而且，该信号会传送到自动制动系统 以触发车辆的自动制动。

发明内容

本发明的一个方面主要涉及利用远红外照相机生成的远红外线(IR)图像 来探测诸如行人或动物等目标的方法和系统。在某些实施例中，远红外照相机 收集与感测到的物体和周围环境的温度相关的热能数据，这些数据能被转换成 远红外线图像。行人和其它目标在远红外线图像中具有可识别的痕迹。行人通 常比他们周围的环境更热一些，因此提供了高度可识别的痕迹。相反，如果行 人比他们周围环境的温度更低，这可能会发生在沙漠地区，也能产生高度可识 别的痕迹。

在至少一个实施例中，采用的是分辨率相对较低的远红外线照相机。本发 明某些实施例的方法中对低分辨率远红外线照相机的采用为探测目标提供了一 种相对低成本的解决方案。按照一种应用方式，可以把低分辨率的远红外线照 相机安置在车辆的前端，这样就能利用与探测系统结合的红外线照相机来探测 处于车辆前方并在远红外线照相机视野范围内的空间的行人。

在至少一个实施例中披露了一种物体探测系统。该系统包括远红外线传感 器，其可操作地感测视野内物体和周围环境的热辐射并对其响应生成远红外线 图像，以及图像处理装置，其可操作地接收和处理远红外线图像以探测视野内 一个或多个物体的存在。该图像处理装置可以设置为通过下述方式来处理远红 外线图像，即在远红外图像和初始阈值的基础上生成初始阈值图像，在远红外 线图像和若干连续递增的阈值的基础上重复获取若干连续的阈值图像，并在初 始阈值图像和若干连续的阈值图像的基础上确定视野内一个或多个物体的存 在。

附图说明

本发明的相信是具有新颖性的一个或多个实施例的特征由权利要求中的特 征加以阐述。本发明的一个或多个实施例，包括其构成和实施方式两方面，以 及其更多的目的和优点，可以参考下面结合附图的说明得到最好的理解，其中：

图1是按照本发明一实施例的探测系统的框图；

图2是按照本发明一实施例的车辆的示意性俯视图；

图3是按照本发明一实施例的实施探测系统的方法的流程图；

图4表示的是按照本发明一实施例的远红外线图像；

图5表示的是按照本发明一实施例的阈值图像；

图6表示的是处于图5所示阈值图像中的组成部分的三维示图；

图7表示的是按照本发明一实施例的最大组成部分的阈值图像；

图8a，8b，8c，8d，8e，8f和8g表示的是按照本发明一实施例的系列连续阈值 图像；

图9表示的是按照本发明一实施例的标示质心角对阈值的曲线图；

图10表示的是按照本发明一实施例的标示最大组成部分阈值图像像素值对 阈值的曲线图；

图11表示的是按照本发明一实施例的远红外线图像；

图12a，12b，12c，12d，12e，12f，12g和12h表示的是按照本发明一实施例的系 列连续的阈值图像；

图13表示的是按照本发明一实施例的标示质心角对阈值的曲线图；

图14表示的是按照本发明一实施例的标示最大组成部分阈值图像像素值对 阈值的曲线图；

图15表示的是按照本发明一实施例的远红外线图像；

图16a，16b，16c，16d，16e，16f，16g和16h表示的是按照本发明一实施例的系 列连续的阈值图像；

图17表示的是按照本发明一实施例的标示质心角对阈值的曲线图；以及

图18表示的是按照本发明一实施例的标示最大组成部分阈值图像像素值对 阈值的曲线图。

具体实施方式