[发明专利]车辆用操舵装置

权利要求书

1、一种车辆用操舵装置，其特征在于，配备：

检测出车辆的车轮从路面受到的实际路面反作用力矩的路面反作用力矩检测单元；

检测出所述车辆的车速的车速检测单元；

检测出所述车辆的驾驶盘的驾驶盘角或所述车轮的转向角的角度检测单元；

根据所述车速和所述角度检测单元的输出，运算目标路面反作用力矩的目标路面反作用力矩运算单元；以及

检测出对所述车辆发生干扰，并输出干扰状态信号的干扰发生检测单元，并且

所述干扰发生检测单元包含对所述实际路面反作用力矩和所述目标路面反作用力矩的符号进行比较的符号比较单元。

2、如权利要求1中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

所述干扰发生检测单元包含偏差运算单元，所述偏差运算单元运算作为所述干扰的状态的、所述实际路面反作用力矩与所述目标路面反作用力矩的偏差。

3、如权利要求1中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

所述干扰发生检测单元包含比率运算单元，所述比率运算单元运算作为所述干扰的状态的、所述实际路面反作用力矩与所述目标路面反作用力矩的比率。

4、一种车辆用操舵装置，其特征在于，配备：

检测出车辆的车轮从路面受到的实际路面反作用力矩的路面反作用力矩检测单元；

运算作为所述实际路面反作用力矩的时间变化率的实际路面反作用力矩变化率的实际路面反作用力矩变化率运算单元；

检测出所述车辆的车速的车速检测单元；

检测出对所述车辆的驾驶员的操舵力矩添加辅助力矩的辅助电机的电机速度的电机速度检测单元；

根据所述车速和所述电机速度，运算目标路面反作用力矩变化率的目标路面反作用力矩变化率运算单元；以及

检测出对所述车辆发生干扰，并输出干扰状态信号的干扰发生检测单元，并且

所述干扰发生检测单元包含对所述实际路面反作用力矩变化率和所述目标路面反作用力矩变化率的符号进行比较的符号比较单元。

5、如权利要求4中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

所述干扰发生检测单元包含偏差运算单元，所述偏差运算单元运算作为所述干扰的状态的、所述实际路面反作用力矩变化率与所述目标路面反作用力矩变化率的偏差。

6、如权利要求4中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

所述干扰发生检测单元包含比率运算单元，所述比率运算单元运算作为所述干扰的状态的、所述实际路面反作用力矩变化率与所述目标路面反作用力矩变化率的比率。

7、如权利要求1中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

所述干扰发生检测单元包含校正单元，该校正单元根据所述车速，校正所述符号比较单元、或所述偏差运算单元、或所述比率运算单元的输出。

8、如权利要求1中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，还配备：

检测出所述车辆的驾驶员的操舵力矩的操舵力矩检测单元；

产生用于辅助所述操舵力矩的辅助力矩的辅助电机；以及

决定所述辅助力矩的辅助力矩决定单元，并且

所述辅助力矩决定单元包含干扰补偿单元，所述干扰补偿单元根据所述干扰状态信号运算干扰补偿力矩，所述干扰补偿力矩用于补偿所述辅助力矩。

9、如权利要求1中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，还配备：

使所述车辆的前轮的转向角以独立于所述驾驶盘的驾驶盘角的方式变化的前轮转向机构；以及

根据所述干扰状态信号控制所述前轮的转向角的前轮转向角控制单元。

10、如权利要求1中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，还配备：

使所述车辆的后轮的转向角以独立于所述驾驶盘的驾驶盘角的方式变化的后轮转向机构；以及

根据所述干扰状态信号，控制所述后轮的转向角的后轮转向角控制单元。

11、如权利要求1中所述的车辆用操舵装置，其特征在于，

根据所述干扰状态信号，改变来自使所述车辆受到制动用的制动装置的输出信号。