[发明专利]车辆用操舵装置

说明书

技术领域

本发明涉及配备检测出对车辆发生干扰的干扰发生检测单元的车辆用操舵装置。

背景技术

行驶中的车辆遭受横向劲风或进入车辙路面时，由于对车辆的干扰，一般操纵驾驶盘，有可能损害操舵稳定感。

因此，为了例如利用电动马达辅助操舵力矩、并进行车辆的稳定化控制，需要准确地检测出干扰的发生。

为了检测出干扰的发生，已有的电动动力操舵装置，配备：检测出操舵系统的操舵力矩，并输出操舵力矩信号的操舵力矩检测单元；检测出操舵系统的操舵角，并输出操舵角信号的操舵角检测单元；检测出操舵系统的操舵旋转速度，并输出操舵旋转速度信号的操舵旋转速度检测单元；以及在操舵角信号与操舵旋转速度信号的方向一致而且与操舵力矩信号的方向不一致时，判断为干扰操舵状态的干扰操舵判断单元(例如参考专利文献1)。

而且，已有的电动动力操舵装置，配备：求出作为操舵力矩变化量运算单元求出的操舵力矩变化量对舵角变化量运算单元求出的舵角变化量之比的舵角变化与操舵力矩变化比的单元；求出的舵角变化与操舵力矩变化比大于等于规定值时判断为对车辆发生干扰的干扰发生判断单元(例如参考专利文献2)。

又，已有的电动动力操舵装置，配备含偏航率传感器和横加速度传感器的至少一方，并根据偏航率或横加速度检测出车辆的举动的举动状态检测单元(例如参考专利文献3)。

专利文献1：日本国特开平8-268309号公报

专利文献2：日本国特开2002-264832号公报

专利文献3：日本国特开2000-25630号公报

上述专利文献1和2记载的已有的电动动力操舵装置，根据操舵力矩的符号和操舵力矩的变化量，检测出对车辆发生干扰。

然而，操舵力矩包含操舵系统中发生的摩擦力矩，因此存在操舵力矩小的区域不能准确检测出干扰的发生的问题。

又，上述专利文献3记载的已有的车辆用操舵装置中，需要检测出偏航率的偏航率传感器、或检测出横加速度的横加速度传感器。

然而，因发生干扰而车辆举动紊乱的车辆中，许多是车轮轴距短的轻汽车或小型车，因此存在成本方面难添加传感器的问题。而且，也存在由于添加传感器而装置的组成复杂的问题。

本发明将解决上述问题作为课题，其目的在于，提供一种在操舵力矩小的区域也能准确检测出发生干扰，并能实现价廉且简朴的组成的车辆用操舵装置。

发明内容

为了解决上述课题，本发明的车辆用操舵装置，配备：检测出车辆的车轮从路面受到的实际路面反作用力矩的路面反作用力矩检测单元；检测出车辆的车速的车速检测单元；检测出车辆的驾驶盘的驾驶盘角或车轮的转向角的角度检测单元；根据车速和角度检测单元的输出，运算目标路面反作用力矩的目标路面反作用力矩运算单元；以及检测出对车辆发生干扰，并输出干扰状态信号的干扰发生检测单元，并且，干扰发生检测单元包含对实际路面反作用力矩和目标路面反作用力矩的符号进行比较的符号比较单元。

根据本发明的车辆用操舵装置，干扰发生检测单元包含符号比较单元，对不包含摩擦力矩的实际路面反作用力矩和目标路面反作用力矩进行比较，从而检测出对车辆发生干扰。

因此，在操舵力矩小的区域也能准确检测出发生干扰，并能实现价廉且简朴的组成。

附图说明

图1是示出本发明实施方式1的车辆用操舵装置的机构的组成图。

图2是连同辅助电机一起示出图1的控制单元的框图。

图3是示出松手状态下作直线行驶的车辆在发生干扰时的时间与驾驶盘角和路面反作用力矩的关系的说明图。

图4是示出常规路面状况下执行改道等操舵时的时间与驾驶盘角和路面反作用力矩的关系的说明图。

图5是示出本发明实施方式1的目标路面反作用力矩运算部和干扰发生检测部的动作的流程图。

图6是连同辅助电机一起示出本发明实施方式2的控制单元的框图。

图7是示出松手状态下作直线行驶的车辆在发生干扰时的时间与驾驶盘角、路面反作用力矩和路面反作用力矩变化率的关系的说明图。

图8是示出本发明实施方式2的目标路面反作用力矩变化率运算部、实际路面反作用力矩变化率运算部和干扰发生检测部的动作的流程图。

图9是示出本发明实施方式3的车辆用操舵装置的操舵机构的组成图。

标号说明