[发明专利]一种裱纸与粘合物的找正方法

权利要求书

1、一种裱纸与粘合物的找正方法，它包括输送裱纸，输送粘合物，将粘合物叠放到裱纸上，其特征在于：

A、输送裱纸过程包括：

输送带输送裱纸，裱纸上有一个几何中心；

检测并计算出裱纸相对于水平方向的倾斜角度；

将裱纸输送到设备上的指定位置；

B、输送粘合物过程包括：

输送带输送粘合物，粘合物上有一个几何中心；

定位粘合物，确定粘合物的几何中心；

通过抓取臂将粘合物提起，抓取臂的回转中心与粘合物的几何中心对齐；

通过抓取臂将粘合物旋转一个与裱纸的倾斜角度相同的角度；

将粘合物移动到裱纸上方；

C、叠放过程包括：

将粘合物叠放在裱纸之上；

使粘合物的几何中心与裱纸的几何中心重叠，所述角度一致；

完成粘合物与裱纸的找正。

2、根据权利要求1所述的一种裱纸与粘合物的找正方法，其特征在于：所述裱纸的几何中心的直线运动轨迹为指定位置的X轴，粘合物的几何中心的直线运动轨迹为指定位置的Y轴，指定位置的X轴和Y轴的交点为设备上用于叠放粘合物与裱纸的指定位置，裱纸的几何中心停止在该指定位置上。

3、根据权利要求1所述的一种裱纸与粘合物的找正方法，其特征在于：通过光电寻迹的方法确定裱纸的倾斜角度，具体如下，在裱纸的输送带上方设置两个光纤探测器，两个光纤探测器的光束投射在裱纸上的激光点位于同一条水平线上，数字控制系统记录裱纸的前端边缘到达两个光纤探测器的时间差t和输送带的输送速度v，数字控制系统通过该时间差t、两个激光点的水平距离b和输送速度v计算出裱纸的倾斜角度。

4、根据权利要求3所述的一种裱纸与粘合物的找正方法，其特征在于：所述裱纸的倾斜角度的计算公式为α＝arctg(vt/b)。

5、根据权利要求3所述的一种裱纸与粘合物的找正方法，其特征在于：通过两个光纤探测器检测裱纸的前端边缘及裱纸的长度而确定裱纸的几何中心在Y轴上的位置。

6、根据权利要求1所述的一种裱纸与粘合物的找正方法，其特征在于：设备通过机械定位结构定位粘合物，从而确定粘合物的几何中心，再将粘合物的几何中心输入到数字控制系统中。

7、根据权利要求6所述的一种裱纸与粘合物的找正方法，其特征在于：所述确定粘合物的几何中心的方法是在设备上设置定位挡板和导向板，随输送带前行的粘合物受定位挡板阻挡和导向板的引导而分别确定粘合物的X轴和Y轴，由定位挡板和导向板所限定的粘合物的几何中心与抓取臂的回转中心在同一条直线上。