[发明专利]翻转式机械手

说明书

技术领域

本发明主要涉及到医药、食品行业中大容量瓶类清洗灌装设备上广泛使用的机械手领域，特指一种翻转式机械手。

背景技术

目前翻转式机械手从抓起物料到翻转物料到其它工序(如清洗……)再到翻转物料和卸料都是在运动中完成，一般凸轮固定，转盘带着主动臂、从动臂及其附件一道旋转，这种机械手包括主动臂、从动臂，他们之间有齿轮副，由凸轮控制主动臂经齿轮副使从动臂联动，机械手开启，待抓物料进入机械手，主动臂脱离凸轮的控制，主、从动臂之间的弹簧将主、从动臂往回拉(齿轮副反转)，机械手闭合，抓住被抓物一道翻转，平稳运行一段距离，完成其它工作程序后，机械手和夹持物一道翻转，凸轮再度如前述一样控制主动臂，机械手开启卸下物料转盘旋转一周，完成一个工段的工作。现有技术的翻转运动是这样完成的。主、从动臂之间的齿轮副的回转中心上联接一个可以在转盘上旋转的联接板，联接板上固定一个拉杆，拉杆经胶套与另一个凸轮联接，控制联接板和其上的主动臂、从动臂绕转盘上的回转中心作180°的旋转。其不足之处是翻转凸轮既要控制拉杆的上下垂直方向的运动又要控制拉杆作水平方向的运动，它一般由圆管制成，曲线比较复杂，外形庞大，制作困难；联接板在转盘上的回转中心与抓爪的中心之间的距离大，导致采用本翻转式机械手作部件的主机体积大，占地面积也大，成本高；凸轮与拉杆胶套为干摩擦，产生细小的磨损颗粒，影响控制的精度和污染工作环境。

发明内容

本发明要解决的问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单紧凑、制造成本低廉、占用空间小、工作稳定可靠的翻转式机械手。

为解决上述技术问题，本发明提出的解决方案为：一种翻转式机械手，其特征在于：它包括主动臂、从动臂、翻转控制凸轮、夹紧控制凸轮、夹紧弹簧、左爪以及右爪，主动臂通过主动臂轴固定于转盘上，从动臂通过从动臂轴固定于转盘上，主动臂的一端上通过左爪旋转轴安装有左爪，主动臂的另一端通过齿轮副与从动臂的一端相连，从动臂的另一端上通过右爪旋转轴安装有右爪，左爪旋转轴与用来控制左爪旋转轴旋转的翻转传动机构相连，所述翻转传动机构与翻转控制凸轮接触配合。

所述翻转传动机构包括翻转齿轮和齿条，所述翻转齿轮与左爪旋转轴相连，用来与转齿轮配合的齿条装设于主动臂上，主动臂与夹紧控制凸轮接触配合，齿条的一端与翻转控制凸轮接触配合。

所述主动臂上固设有滑块，齿条上开设有滑槽，齿条通过滑槽套设于滑块上。

所述翻转控制凸轮为平面凸轮。

所述翻转控制凸轮和夹紧控制凸轮一体成形。

所述主动臂上的一端通过主动臂滚轮与夹紧控制凸轮接触配合，所述主动臂滚轮通过主动臂滚轮轴固定于主动臂上；所述齿条的一端通过齿条滚轮与翻转控制凸轮接触配合，所述齿条滚轮通过齿轮滚轮轴固定于齿条上。

与现有技术相比，本发明的优点就在于：本发明的翻转式机械手，结构紧凑、合理、制造成本低。将控制机械手翻转的凸轮由空间凸轮设计成平面凸轮，机械手的翻转中心由固定主、从动臂的联接板在转盘上的回转中心，改进设计成左、右抓爪与主从动臂的联接轴为回转中心，回转中心与抓爪的中心距及翻瓶时间大为缩短，现有技术的翻瓶旋转角度为75度左右，而本结构翻瓶旋转角度仅为5度，将节省的时间留给下道工序。

附图说明

图1是本发明的主视结构示意图；

图2是本发明的仰视结构示意图；

图3是本发明的一种工作状态示意图；

图4是本发明的另一种工作状态示意图。

图例说明

1、主动臂           2、从动臂

3、翻转控制凸轮     4、夹紧控制凸轮

5、夹紧弹簧         6、主动臂轴

7、从动臂轴         8、左爪旋转轴

9、右爪旋转轴       10、左爪

11、右爪            12、翻转齿轮

13、齿条            14、滑块

15、转盘            16、齿轮副

17、滑槽            18、主动臂滚轮

19、主动臂滚轮轴    20、齿条滚轮

21、齿条滚轮轴

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。