[发明专利]车辆智能后视方法

权利要求书

1、一种车辆智能后视方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，由分别安装于车辆左、右后视镜上的两个针孔摄像头和安装于车厢后挡板上的针孔摄像头实时采集车辆侧后方的景物图像；

步骤二，对被采集景物图像进行预处理：对图像进行颜色分离，将图像转换为灰度图像，并作均衡化处理；

步骤三，对预处理后的图像进行基于多结构元素数学形态学方法的边缘检测；

步骤四，形成采样圆区域，并对采样圆区域中出现的边缘图像进行极指数栅格采样；

步骤五，对极指数栅格采样所得到的边缘图像通过极对数坐标变换的方法进行图像数据转换；

步骤六，根据转换之后的图像数据进行运动状态识别，通过图像数据变换后的边缘图像在极对数栅格坐标系横坐标上的投影，利用其旋转不变性和缩放不变性实行对目标的跟踪与识别，进而根据被跟踪点在极对数栅格坐标系横坐标上的移动方向与趋势，最终确认跟踪点所代表的物体是在以何种相对速度运动；

步骤七，根据运动状态识别的结果进行决策运算并输出执行指令，当驾驶员欲进行变道、或转弯、或倒车时，一旦运动状态识别结果认定驾驶员不适宜进行此类操作，便由系统输出决策执行指令来阻止驾驶员的危险操作；当车辆停驶而司乘人员欲向外打开车门时，一旦靠近车门侧有机动车、非机动车或行人通过，便由系统输出决策执行指令来阻止司乘人员打开车辆。

2、根据权利要求1所述车辆智能后视方法，其特征是，所述预处理，具体如下：

①对真彩色图像进行颜色分离，从真彩色图像中分别提取出红色分量R、绿色分量G和蓝色分量B；

②通过公式：f(x，y)＝0.299×R(x，y)+0.587×G(x，y)+0.114×B(x，y)，将真彩色图像转换为灰度图像，式中，f(x，y)为转换后的灰度图像在(x，y)点的灰度值，R(x，y)、G(x，y)、B(x，y)分别为转换前的彩色图像在(x，y)点的红、绿、蓝亮度值；

③利用直方图对灰度图像进行均衡化处理，通过离散化方程：

sk=T(rk)=Σj=1kpr(rj)=Σj=1knjn]]>

的运算，使分布在每个灰度等级上的像素个数保持相等或基本相等，用增强目标与背景的灰度对比度，其中，T为变换函数，r_k代表原图像的灰度级，s_k代表r_k经均衡化变换后的灰度级，k＝1，2，...L，L为灰度级总数，n为图像中像素总数，n_k第k个灰度级出现的频数，p_r为给定图像的灰度级概率密度函数。