[发明专利]车辆智能后视方法

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种车辆智能化技术领域的方法，具体是一种车辆智能后视方法。

背景技术

现有车辆在行驶过程需要变道、或者左转、或者右转的时候，均要依靠驾驶员自行观察和判断前后方其它车辆的行驶状况来确定自己驾驶的车辆是否可以执行变道、或者左转、或者右转，此时，时常会因为驾驶员的视场受遮挡、或者路况复杂等因素的影响造成正在变道、或者左转、或者右转的车辆与后方急速前行的车辆发生碰撞而酿成交通事故。另外，受道路建设的条件所限，城市诸多道路的机动车、非机动车道不能用栏杆等障碍物隔离，机动车临时停放时开车门易诱发与非机动车的碰撞。虽然道路交通安全法及其实施条例等都强调“路边停车应紧靠道路右侧，开关车门不得妨碍其它车辆和行人通行”，但是由于车上人员或急于下车或缺少意识，往往会造成车门开启过程意外伤及行人或其它车辆。

经对现有技术文献的检索发现，中国发明专利号03111168.8的专利，专利名称为：自动引导车的视觉引导方法及其自动引导电动车，该专利公开了一种用于物流系统的智能型工业搬运车辆的自动引导方法及采用该自动引导方法的电动车，由计算机控制的自动引导车的视觉引导方法，是通过设置在自动引导车上的摄像机摄取在地面敷设的运行路径标线、工位地址编码标识符和运行状态控制标识符，与摄像机相联的计算机，通过图像智能化识别，获得车体与运行路径标线的位置偏差和方向偏差参数、工位地址及运行状态控制信息，据此，发出相应的控制信号给车轮驱动机构控制器，以实现对自动引导车按设定的路径、工位地址及加速、减速、停车的运行状态进行相应的控制。采用上述视觉引导方法的装有摄像机的自动引导电动车。但是，该方法不能被采用于车辆在行驶过程需要变道、或者左转、或者右转的时候避免与后方来车发生碰撞，也无法避免机动车临时停放时车门开启过程意外伤及行人或其它车辆事故的发生，因为，上述方法仅使用于对静态固定目标的主动寻的，不具备对运动物体运动趋势的识别功能，前后两者的算法存在根本的区别。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种车辆智能后视方法，使其能够使车辆在行驶过程执行变道、或转弯、或倒车时有效避免与左后方或者右后方前行车辆的碰撞，还能够在车辆停驶时保障车上人员在开关车门过程不会发生与后方前行的机动车、非机动车以及行人发生碰撞，因此从自动化、智能化的技术层面上真正提高了车辆的安全技术水平，极大限度地避免了可能出现的道路交通事故的发生，极大限度地保护了生命和财产的安全。

本发明是通过以下技术方案实现的，本发明包括如下步骤：

步骤一，由分别安装于车辆左、右后视镜上的两个针孔摄像头和安装于车厢后挡板上的针孔摄像头实时采集车辆侧后方的景物图像；

步骤二，对被采集景物图像进行预处理：对图像进行颜色分离，将图像转换为灰度图像，并作均衡化处理；

所述预处理，具体如下：

①对真彩色图像进行颜色分离，从真彩色图像中分别提取出红色分量R、绿色分量G和蓝色分量B；

②通过公式：f(x，y)＝0.299×R(x，y)+0.587×G(x，y)+0.114×B(x，y)

将真彩色图像转换为灰度图像，式中，f(x，y)为转换后的灰度图像在(x，y)点的灰度值，R(x，y)、G(x，y)、B(x，y)分别为转换前的彩色图像在(x，y)点的红、绿、蓝亮度值；

③利用直方图对灰度图像进行均衡化处理，通过离散化方程：