[发明专利]机械臂的大角度回转式关节机构

权利要求书

1、一种机械臂的大角度回转式关节机构，包括：第一臂、第二臂、第一钢丝轮盘、第二钢丝轮盘、第三钢丝轮盘、第四钢丝轮盘、第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳、第一关节轴、第二关节轴、关节轴连杆，其特征在于：第一钢丝轮盘、第三钢丝轮盘和第一关节轴分别固定在第一臂的根部，其中第一钢丝轮盘与第三钢丝轮盘对称设置在第一臂的根部左右两侧，第一关节轴设置在第一臂的根部中间，第一钢丝轮盘、第三钢丝轮盘和第一关节轴保持同轴，第二钢丝轮盘、第四钢丝轮盘和第二关节轴分别固定在第二臂的根部，其中第二钢丝轮盘与第四钢丝轮盘对称设置在第二臂的根部左右两侧，第二关节轴设置在第二臂的根部中间，第二钢丝轮盘、第四钢丝轮盘和第二关节轴保持同轴，关节轴连杆设置在第一关节轴和第二关节轴上，分别沿第一关节轴和第二关节轴的轴线自由转动；

所述的第一钢丝轮盘、第二钢丝轮盘、第三钢丝轮盘、第四钢丝轮盘，结构相同，其外圆周为圆柱形状的部分大于或等于270°，有两条截面为半圆状的U型凹槽和两个圆孔的结构，第一钢丝绳和第二钢丝绳的一端分别穿过第一钢丝轮盘的圆孔并且固定，沿第一钢丝轮盘和第二钢丝轮盘的U型凹槽分别进行缠绕，另一端分别穿过第二钢丝轮盘的圆孔并且固定，缠绕后呈8字形状并且保持张紧状态，第三钢丝绳和第四钢丝绳的一端分别穿过第三钢丝轮盘的圆孔并且固定，沿第三钢丝轮盘和第四钢丝轮盘的U型凹槽分别进行缠绕，另一端分别穿过第四钢丝轮盘的圆孔并且固定，缠绕后呈8字形状并保持张紧状态。

2、根据权利要求1所述的机械臂的大角度回转式关节机构，其特征是，所述的第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳的横截面半径相同。

3、根据权利要求1所述的机械臂的大角度回转式关节机构，其特征是，所述的第一钢丝轮盘、第二钢丝轮盘、第三钢丝轮盘、第四钢丝轮盘的U型凹槽的截面半径和圆孔的半径与第一钢丝绳、第二钢丝绳、第三钢丝绳、第四钢丝绳的截面半径相同。

4、根据权利要求1所述的机械臂的大角度回转式关节机构，其特征是，所述的关节轴连杆的两个转动轴之间的距离大于或等于第一关节轴与第二关节轴之间的最小可安装距离。

5、根据权利要求1所述的机械臂的大角度回转式关节机构，其特征是，所述的第一臂和第二臂相对转动的角度范围达360°。