[发明专利]一种无速度反馈的电磁吊车升降设备控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种无速度反馈的电磁吊车的升降设备控制方法。

背景技术

电磁吊车是一种钢铁产品吊装的设施，广泛应用于钢铁联合企业的中厚板厂、轨梁厂的成品的吊装及运输。电磁吊车的核心设备为起升设备。起升设备由电机、抱闸、齿轮箱、钢丝绳、起升梁及多个电磁铁构成。起升设备的工作过程可分为两个步骤，第一个步骤是提升重物；第二个步骤是放下重物。以吊装钢板为例，提升过程包括将电磁铁放到钢板上，电磁铁通电，打开抱闸、电机正转将钢板提升到要求的高度后停转并抱闸；放下过程包括打开抱闸、电机反转将钢板放到要求的高度停转并抱闸，电磁铁消磁，钢板靠重力落下。无论是在提升还是在下降的过程中，动作都要求平滑，起吊及下降停车时不能出现重物下滑现象。

电磁吊车的升降装置由一台交流电机驱动，交流电机由一台变频器供电。对于没有速度反馈的变频器，为了取得较好的速度控制性能，只能工作在频率控制模式。但是，当变频器工作于频率控制的方式时，在转速较低的情况下，电动势闭环只能解决起、制动过程中短时经过低速区的问题，不能在长期低速运行时维持电机磁链不变。变频器角速度信号Wr在低速时不能准确反映电机的实际速度。因此，在实际工作中起吊及下降停车时，不可避免地出现重物下滑现象，不能满足生产工艺要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题就是针对现有技术的不足，提供一种应用于无速度反馈的电磁吊车的升降设备控制方法，避免起吊及下降停车时出现重物下滑现象。

为解决上述技术问题，本发明提供一种无速度反馈的电磁吊车升降设备控制方法，所述升降设备包括交流电机和控制该交流电机的变频器，其特征在于包括以下步骤：

1-a、当变频器启动运行时，记录升/降过程中交流电机的负载转矩M_z；

1-b、当收到停车指令时，则根据下列判断，将变频器频率设置为A：

如果M_z≤B，则A＝0；

如果B＜M_z＜M_e，则A＝C×(M_z-B)/(M_e-B)；

如果M_e≤M_z，则A＝C；

上述B为变频器工作在0Hz时的输出转矩，M_e为电机的额定转矩，C为负载转矩为电机额定转矩时，保证停车时不出现下滑现象的最低工作频率；

1-c、使变频器在A频率下延时工作，同时检测有无启动命令，如有启动命令，则执行正常启动；如果无启动命令，则抱闸；

1-d、停止变频器。

本发明的原理是：因为采用无速度反馈的变频调速控制方式，变频系统在零Hz及其附近工作时最大输出转矩降低了，因此为了保证电磁吊车在停车时不出现下滑现象，在低频时对于不同的负载转矩必须设置相应的变频器工作频率。设变频器工作在0H_Z时，电机输出转矩B；当负载转矩M_z为电机额定转矩M_e时，变频器的工作频率为CH_Z，C可以通过实验的方法来确定，即在调试时确定。那么就出现三种情形，即：其一、负载转矩M_z小于或等于B，其二、负载转矩M_z大于B而小于M_e，其三、负载转矩M_z大于或等于M_e时，分别如何设置变频器的工作频率，以达到能够控制电机保持重物不下滑的目的。

当负载转矩M_z小于B时，变频器工作在0HZ，就能够控制电机保持重物不下滑。负载转矩M_z大于额定转矩M_e时，设置变频器的工作频率为CH_Z，可以控制电机保持重物不下滑。而对于负载转矩M_z大于B而小于M_e时，以负载转矩M_z为参量，在输出转矩B对应的变频器工作频率0与额定转矩M_e对应的变频器工作频率C之间采用线性插值法来计算并且设置变频器的工作频率A，即A＝C×(M_z-B)/(M_e-B)。

本发明方法具有控制准确、实现容易、系统简单、可靠的优点，它能够使电磁吊在上升及下降停车时不出现下滑现象，完全满足工艺要求，减少了维护工作量，延长了抱闸的使用寿命。

附图说明

图1为本发明的控制流程图。

具体实施方式