[发明专利]隧道探测机器人

权利要求书

1. 一种隧道探测机器人，包括由内连接有支架与框架的外壳及机盖组成的机体及依次连接的电池、电机、履带式行走机构，其特征是：包括自动检测的上、下位机，所述下位机由机盖前部顶端设有带云台的摄像机及置于机体内的控制板组成，所述控制板分别与数据采集模块、光通信模块连接，所述光通信模块与视频采集模块和上位机PC连接。

2. 根据权利要求1所述的隧道探测机器人，其特征是：所述数据采集模块包括气体浓度器、温湿度探测器、电机控制模块、灯光控制模块并与控制板的单片机连接，控制板的单片又与云台解码器及摄像机连接。

3. 根据权利要求1所述的隧道探测机器人，其特征是：所述下位机通过串口与上位机采用ZCRT协议通信。

4. 根据权利要求1所述的隧道探测机器人，其特征是：所述行走机构为履带式行走机构，包括有支架、行走轮、辅助轮、链轮、链条及履带，所述支架与框架相连，电机的输出端固定链轮并通过链条与固定在支架上的大链轮链接，所述辅助轮与大链轮同轴连接并通过履带与行走轮连接。