[发明专利]隧道探测机器人

说明书

技术领域

本发明属于隧道检测设备，尤其涉及一种可以实现隧道突发事故探测自动化的隧道探测机器人。

背景技术

替代架空线缆的电力隧道已被国内外广泛应用，已成为城市电力传输的主要发展方向。电缆隧道由钢筋混凝土浇筑，构建于地下距地表3-5米处。进出电缆隧道需依靠竖井壁上预留的爬梯。井口加盖有双层井盖。隧道内无低压电源、无照明、没有GSM网络信号，无线传输距离衰减严重。隧道里常年保持常温，个别地段有积水。地下电缆隧道因空间狭长，障碍物较多，内部可燃物复杂，发生火灾时高温浓烟易于积聚，扑救人员很难及时获知隧道中的状况，无法进行及时有效的扑救。长期以来，在隧道检测方面，主要还是靠人工进行。电缆隧道出现问题造成的后果，如果用经济价值衡量的话，是以秒为计量单位。因此，业内亟待开发一种可以及时地反映事故现场情况为领导者决策提供可靠依据并将电缆隧道火灾所造成的经济损失降到最小的隧道检测设备。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术的不足，而提供一种可以实现隧道突发事故探测自动化的隧道探测机器人，它可以在运动中进行现场视频采集，并向地面控制系统提供隧道内的图像、语音、环境温度、探测物体温度、一氧化碳等有害气体含量，为控制人员提供最直观的现场情况。

为实现上述目的，采用以下技术方案：一种隧道探测机器人，包括由内连接有支架与框架的外壳及机盖组成的机体及依次连接的电池、电机、履带式行走机构，其特征是：包括自动检测的上、下位机，所述下位机由机盖前部顶端设有带云台的摄像机及置于机体内的控制板组成，所述控制板分别与数据采集模块、光通信模块连接，所述光通信模块与视频采集模块和上位机PC连接。

所述数据采集模块包括气体浓度器、温湿度探测器、电机控制模块、灯光控制模块并与控制板的单片机连接，控制板的单片又与云台解码器及摄像机连接。

所述下位机通过串口与上位机采用ZCRT协议通信。

所述行走机构为履带式行走机构，包括有支架、行走轮、辅助轮、链轮、链条及履带，所述支架与框架相连，电机的输出端固定链轮并通过链条与固定在支架上的大链轮链接，所述辅助轮与大链轮同轴连接并通过履带与行走轮连接。

本发明的有益效果：在电缆隧道发生紧急情况如隧道起火，工作人员无法确定隧道内情况，无法进入隧道进行处理时，将机器人用铰链从隧道检查井口放入隧道，进行勘查，并向地面控制系统提供隧道内的图像、语音、环境温度、探测物体温度、一氧化碳等有害气体含量。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是上位机与下位机控制电路连接框图；

图3是本发明的电路连接图；

图4是履带式行走机构的结构示意图。

具体实施方式

附图是本发明的实施例，下面结合附图详细说明本发明的具体实施方式。