[发明专利]高空作业车智能控制系统、高空作业车及其控制方法

说明书

技术领域：

本发明涉及一种绝缘高空作业车智能控制系统、带该智能控制系统的高空作业车及其控制方法。

背景技术：

随着市场经济的迅速发展，高空作业车在我国许多领域得到了广泛的应用。在输配电线路带电检修作业中，需要有一种作业高度26米，作业幅度11米，并能在高压电线空隙中穿过作业的绝缘高空作业车，传统车辆在转台用机械调速阀对机构进行操作，精确动作性能差。转台操作人员必须凭经验控制高空作业人员的作业位置，由于距离远，操控难度相当大，而离作业环境更近的高空作业人员却无法控制车辆。另外为满足整车的稳定性，原车型体积庞大，重量重。而折叠臂加双伸缩臂绝缘高空车来说，智能控制作业范围控制仍存在较大困难。因此，开发一种高空作业车全智能控制系统，使得操作人员只需经过简单的培训即可安全平稳的操作车辆，有着极其重要的意义。

发明内容：

本发明所要解决的技术问题是提供一种全智能高效方便的高空作业车智能控制系统、带该智能控制系统的高空作业车及其控制方法。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：该高空作业车智能控制系统，其特征在于设置有无线遥控装置、上臂长度传感器、上下臂夹角编码器、转台回转角度编码器、支腿接地检测行程开关、水平伸出检测行程开关、控制器、下臂角度传感器、下臂长度传感器、臂托架行程开关、程序下载端口、液晶显示屏、五联比例阀组、油路切换阀、转台操作开关、支腿动作开关、转台电位器手柄，无线遥控装置包括无线发射装置和无线接收装置两部分，无线发射装置安装在绝缘斗上，无线接收装置设置在转台操作箱内，无线发射装置的动作信号通过无线方式传送至无线接收装置，控制器设置有CAN总线端口、模拟量输入口、PWM信号输出口、开关量输入口、开关量输出口，无线接收装置、上下臂夹角编码器、转台回转角度编码器、程序下载端口、液晶显示屏均与控制器的CAN总线端口连接，上臂长度传感器、下臂角度传感器、下臂长度传感器、转台电位器手柄均与控制器的模拟量输入口连接，五联比例阀组、油路切换阀均与控制器的PWM信号输出口连接，支腿接地检测行程开关、水平伸出检测行程开关、臂托架行程开关、转台操作开关、支腿动作开关均与控制器的开关量输入口连接，控制器的开关量输出口与工程灯、系统故障报警灯、作业范围限制灯、应急泵、发动机连接，上臂长度传感器安装在上臂上并用来检测绝缘伸缩臂的伸缩位置，下臂长度传感器安装在下臂上并用来检测下伸缩臂的伸缩位置，上下臂夹角编码器安装在上臂与下伸缩臂连接部并用来检测上臂与下臂之间的夹角，下臂角度传感器安装在下臂的尾部并用来检测下臂与水平面的仰角角度，转台回转角度编码器安装在转台内部的电刷里并用来检测转台回转的角度，转台操作箱安装在转台上，转台操作箱设置有转台操作开关、转台电位器手柄、液晶显示屏、控制器、无线接收装置，臂托架行程开关安装臂托架上并用来检测下臂是否已复位，支腿动作开关安装在车架上并用来检测是否进行支腿操作，四个支腿接地检测行程开关分别安装在四个水平支腿上并用来检测垂直支腿是否可靠接地，八个水平伸出检测行程开关安装在车架上并用来检测四个水平支腿的伸出位置，控制器通过PWM信号来控制五联比例阀组和油路切换阀，五联比例阀组直接控制上臂升降油缸、上臂伸缩油缸、下臂升降油缸、下臂伸缩油缸、转台回转马达，油路切换阀用来控制支腿动作与上部机构动作的油路切换，控制器与调试电脑连接，以便用调试软件对高空作业车进行调试，控制器与转台操作开关中的发动机起动熄火开关、应急泵开关、发动机油门自动控制开关、紧急停止开关、作业范围限制解除开关连接，转台电位器手柄用来实现在转台上对上部机构动作的控制。

本发明所述无线发射装置设置有遥控自动油门开关、遥控应急泵开关、遥控发动机起动熄火开关、遥控紧急停止开关、遥控上臂升降手柄、遥控上臂伸缩手柄、遥控下臂升降手柄、遥控下臂伸缩手柄、遥控转台回转手柄。

本发明所述转台电位器手柄包括上臂升降手柄、上臂伸缩手柄、下臂升降手柄、下臂伸缩手柄、转台回转手柄，上臂升降手柄、上臂伸缩手柄、下臂升降手柄、下臂伸缩手柄、转台回转手柄均与控制器连接。

本发明智能控制系统根据水平支腿和垂直支腿的具体位置确定上部机构有效动作范围。

本发明智能控制系统在下臂、下伸缩臂、上臂、绝缘伸缩臂、转台动作接近设定位置时进行自动速度控制。

本发明所述液晶显示屏对高空作业车作业状况进行全面显示，包括下臂长度、下臂仰角、上臂长度、上臂仰角、转台回转角度、作业高度、作业幅度以及水平支腿和垂直支腿的伸出和接地状态，且在系统故障时显示故障情况。