[发明专利]轨道式管道表面行走装置

说明书

(一)技术领域

本发明涉及的是一种行走装置，具体地说是一种适合于在管道表面上行走的装置。

(二)背景技术

管道作为油气和自来水长距离输送的重要载体，在现代工业建设和生活中的作用日益突出，由于焊接技术、腐蚀、重压等作用，管道泄露事故频频发生，这样管道安全性监测显得愈加重要。目前国内公开报道的用于管道行走的装置多为在管道内的行走装置，用于管道外的行走装置行走机构较为复杂，运动不稳定，容易发生卡死现象，对于其他机构的布置没有相对充分的空间，而且中间有复杂的传动环节，经常不可避免的发生机械故障，成本高。

(三)发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单，可防止卡死现象的发生，适用于大管径管道，运动平稳、可靠的轨道式管道表面行走装置。

本发明的目的是这样实现的：

由弹性轨道总成和载体小车组成，载体小车安装在弹性轨道总成上；所述的弹性轨道由弹性轨道1和压紧螺钉2组成，压紧螺钉2沿周向均匀安装在弹性轨道1上；所述的载体小车由从动轮3、从动轮开合装置4、电机箱5、联轴器6、主动轮组件7、工字底板8、控制箱9和连接杆10组成，控制箱9置于工字底板8的上表面上且与控制箱9制为一体，主动轮组件7安装在工字底板8的下部，电机箱5固定在工字底板8的下表面上且其内的电机主轴通过联轴器6与主动轮组件7的主动轮7-1连接，两个从动轮3通过连接杆10固定安装在工字底板8的右侧，另外两个从动轮3通过从动轮开合装置4安装在工字底板8的左侧。

本发明还可以包括：

1、所述的主动轮组件7由主动轮7-1、把持杆7-2、支撑圆盘7-3、弹簧7-4、弹簧滑道7-5和固定帽7-6组成；主动轮7-1置于弹性轨道1上，把持杆7-2的下端套装在主动轮轮轴上，把持杆7-2的上端固定在支撑圆盘7-3上，弹簧滑道7-5的下端固定安装在支撑圆盘7-3上，弹簧滑道7-5的上端穿过工字底板8且通过安装在其上的固定帽7-6固定在工字底板8上，弹簧7-4套在弹簧滑道7-5外部且置于工字底板8的下表面与支撑圆盘7-3之间。

2、所述的从动轮3由上滑道3-1、侧面滑道3-2、滚动体3-3、下滑道3-4和从动轮本体3-5组成；上滑道3-1、侧面滑道3-2和下滑道3-4分别固定安装在从动轮本体3-5内部的上弧面、侧平面和下弧面上，且在上滑道3-1、侧面滑道3-2和下滑道3-4内均镶嵌有滚动体3-3，从动轮3通过滚动体3-3与弹性轨道1啮合，且从动轮3的各部分的弧度与弹性轨道的弧度配合。

3、所述的从动轮开合装置4由固定块4-1、行走架4-2、转动杆4-3、把持架4-4和转轴4-5组成；转轴4-5安装在行走架4-2上，两个把持架4-4与转动杆4-3的上端均套在转轴4-5的外部并与其形成一个刚性整体，两个把持架4-4与从动轮3固接，行走架4-2穿过工字底板8且通过安装在其上的固定块4-1来固定在工字底板8上。

本发明可以解决目前管道外的行走机器人行走机构较为复杂，对于其他机构的布置没有相对充分的空间，而且中间有复杂的传动环节，经常不可避免的发生机械故障，运动不稳定，容易发生卡死现象的问题。具有以下有益效果：结构简单，克服了卡死现象、不易实现的缺陷，适用于大管径管道，具有简单适用、成本较低的特点，运动平稳、可靠，可对管道实行检测、喷涂等作业，在输油输气管道上有广泛的应用前景。

当利用本发明对管道进行探伤时，将探头盘或探头扫描仪固定在载体小车上，然后将弹性轨道与焊缝之间的距离定位，启动电机使载体小车带着探头盘沿着弹性轨道进行探伤。

(四)附图说明

图1是本发明的整体结构立体图；

图2是主动轮组件的结构主视图；

图3是从动轮的结构立体图；

图4是从动轮开合装置的结构立体图。

(五)具体实施方式

下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：

结合图1，本实施方式由弹性轨道总成部分和载体小车部分组成；载体小车部分安装在弹性轨道总成上。用于管道检测和喷涂时，将弹性轨道固定在管道外部，然后将载体小车安装在弹性轨道上，启动电机，即可运行。

弹性轨道总成由弹性轨道1和压紧螺钉2组成；压紧螺钉2沿周向均匀安装在弹性轨道1上。弹性轨道的设置是为载体小车提供一个定位。