[发明专利]图像识别装置与图像识别方法

权利要求书

1.一种图像识别装置，其特征在于，具有：

自身车辆位置信息获取单元，获取表示自身车辆的当前位置的自身车辆位置信息，

图像信息获取单元，获取自身车辆周边的图像信息，

道路属性信息获取单元，基于上述自身车辆位置信息，获取自身车辆正在行驶的道路的道路属性信息，

对象类别决定单元，决定对象类别，该对象类别是作为对上述图像信息的图像识别处理的对象的一种或两种以上地物类别，

图像识别单元，将上述对象类别决定单元所决定的上述对象类别的地物作为对象地物，对上述图像信息中的对象地物进行图像识别处理；

上述对象类别决定单元基于上述道路属性信息获取单元所获取的上述道路属性信息、以及关于图像识别处理预先确定的每种地物类别的识别属性信息，决定对象类别。

2.如权利要求1所记载的图像识别装置，其特征在于，上述对象类别决定单元根据识别频率，将上述识别频率在可以成为上述对象类别的所有地物类别中排在前面的一种或两种以上的地物类别决定为上述对象类别，其中，该识别频率是基于与上述道路属性信息所示的道路属性相对应的各地物类别的出现频率、和易于识别程度来决定的，该易于识别程度是在对上述识别属性信息所示的各地物类别进行图像识别处理时的易于识别程度。

3.如权利要求1或权利要求2所记载的图像识别装置，其特征在于，上述道路属性信息包括道路类别信息及地域类别信息中的任何一个以上。

4.如权利要求1至权利要求3中任一项所记载的图像识别装置，其特征在于，上述识别属性信息包括识别率信息，该识别率信息是基于各地物类别的固有性质来决定的，并表示进行图像识别处理时的识别率的预测值，其中，该各地物类别的固有性质包括各地物类别的形状、大小、色彩及产生模糊的难易程度中的任何一项以上。

5.如权利要求1至权利要求4中任一项所记载的图像识别装置，其特征在于，上述对象类别决定单元根据表示各地物类别的地物在道路上的配置倾向的每种地物类别的配置倾向信息，优先对于该配置倾向信息所示的配置倾向与基于上述自身车辆位置信息的自身车辆的道路上的配置一致的地物类别，决定上述对象类别。

6.如权利要求5所记载的图像识别装置，其特征在于，上述配置倾向信息包括区域信息，该区域信息表示各地物类别的地物配置在多个道路区域中的哪个道路区域的可能性高，该多个道路区域是以交叉路口为基准而在道路的长度方向上划分的区域。

7.如权利要求1至权利要求6中任一项所记载的图像识别装置，其特征在于，上述对象类别决定单元基于上述自身车辆位置信息，针对规定的每个区域，管理上述对象类别决定单元所决定的上述对象类别的对象地物的图像识别的成败，并基于对上述对象类别的对象地物的图像识别的成败信息，决定上述对象类别。

8.如权利要求1至权利要求7中任一项所记载的图像识别装置，其特征在于，能够成为上述对象类别的地物类别是从设置在从道路路面上的各种道路标线中选择的地物类别。

9.一种地物信息收集装置，其特征在于，具有：

权利要求1至权利要求8中任一项所记载的图像识别装置；

识别结果存储单元，以能够识别对象地物的状态存储识别位置信息，其中，该识别位置信息是基于上述自身车辆位置信息求出的，并表示上述图像识别单元所获取的该对象地物的识别位置。

10.如权利要求9所记载的地物信息收集装置，其特征在于，还具有推测位置判断单元，该推测位置判断单元基于同一对象地物的多个上述识别位置信息，判断该对象地物的推测位置，其中，该同一对象地物的多个上述识别位置信息是通过对同一对象地物的多次图像识别存储在上述识别结果存储单元中的信息。

11.如权利要求10所记载的地物信息收集装置，其特征在于，还具有地物信息存储单元，该地物信息存储单元存储将位置信息与属性信息相对应关联的地物信息，其中，该位置信息表示上述推测位置判断单元所判断的各对象地物的推测位置，该属性信息是基于上述图像识别单元对该对象地物的图像识别结果的属性信息。

12.如权利要求9至权利要求11中任一项所记载的地物信息收集装置，其特征在于，上述识别结果存储单元与多台车辆以能够通信的方式连接，并存储多台车辆的上述识别位置信息。