[发明专利]图像识别装置与图像识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及图像识别装置以及图像识别方法，由车上装载的拍摄装置等来获取车辆周边的图像信息，并对该图像信息所含的对象地物进行图像识别处理。

背景技术

到目前为止，由车上装载的拍摄装置来获取车辆周边的图像信息，对该图像信息所含的对象地物进行图像处理，基于其图像识别结果来收集地物信息的装置已被普遍认知(例如，参照下述专利文献1及2)。这些专利文献中所记载的现有装置均以道路上所设的交通标志、道路交通信息表示板为对象地物。这些装置对由车上装载的拍摄装置所获取的图像信息所含的对象地物进行图像识别，将从这些识别结果中提取出来的标志信息等地物信息与位置信息、区间信息相对应关联，并存储在地图数据库中。这里，对于对象地物进行图像识别处理时，通过图案匹配(Pattern Matching)来对交通标志、道路交通信息表示板等具体类别进行识别。

专利文献1：JP特开2006-038558号公报

专利文献2：JP特开2006-275690号公报

但是，在上文所述的现有装置中，以可能包含在图像信息中的交通标志、道路交通信息表示板等多种地物类别作为对象地物，进行指定其地物类别的图像识别处理。因此，对于一个图像信息，需要分别关于多种地物类别应用识别算法，导致增加了图像识别处理的处理负荷。因此，产生了如下的问题：难以进行高速的图像识别处理，或者实现能够高速进行图像识别处理的装置的成本升高。

另一方面，为了减轻图像识别处理的处理负荷，考虑限制作为图像识别对象的地物类别。可是，如果不考虑自身车辆周边的状况等而一概将同一地物类别的地物作为对象进行图像识别处理，则有可能产生将自身车辆周边基本不存在的地物类别的地物作为对象进行图像识别处理的情况。从而，会产生如下的问题：无法针对获取的图像信息进行有效的图像识别处理，进而难以有效的收集地物信息。

发明内容

本发明鉴于以上课题，目的在于提供一种图像识别装置及图像识别方法，可以在抑制图像识别处理的处理负荷的同时有效的对地物进行图像识别处理。

为了达到上述目的，本发明提供一种图像识别装置，其特征在于，具有：自身车辆位置信息获取单元，获取表示自身车辆的当前位置的自身车辆位置信息，图像信息获取单元，获取自身车辆周边的图像信息，道路属性信息获取单元，基于上述自身车辆位置信息，获取自身车辆正在行驶的道路的道路属性信息，对象类别决定单元，决定对象类别，该对象类别是作为对上述图像信息的图像识别处理的对象的一种或两种以上地物类别，图像识别单元，将上述对象类别决定单元所决定的上述对象类别的地物作为对象地物，对上述图像信息中的对象地物进行图像识别处理；上述对象类别决定单元基于上述道路属性信息获取单元所获取的上述道路属性信息、以及关于图像识别处理预先确定的每种地物类别的识别属性信息，决定对象类别。

根据该特征结构，基于自身车辆正在行驶的道路的道路属性信息及关于图像识别处理预定的每个地物类别的识别属性信息，来决定作为图像识别处理对象的对象类别，因此，能够根据道路属性与识别属性将作为图像识别处理对象的最佳地物类别作为对象类别。从而，即使在为了抑制图像识别处理的处理负荷而对作为图像识别处理对象的地物类别进行了限制的情况下，也能够根据道路属性与识别属性将最适于图像识别处理的地物类别作为对象，进行有效的地物图像识别处理。

这里，上述对象类别决定单元根据识别频率，将上述识别频率在可以成为上述对象类别的所有地物类别中排在前面的一种或两种以上的地物类别决定为上述对象类别，其中，该识别频率是基于与上述道路属性信息所示的道路属性相对应的各地物类别的出现频率、和易于识别程度来决定的，该易于识别程度是在对上述识别属性信息所示的各地物类别进行图像识别处理时的易于识别程度。

根据该结构，基于自身车辆正在行驶的道路的道路属性所对应的各个地物类别的出现频率以及对各个地物类别进行图像识别处理时的易于识别程度，能够将图像识别中成功率最高的一种或两种以上的地物类别作为对象类别。

另外，优选上述道路属性信息包括道路类别信息及地域类别信息中的任何一个以上。

这里，道路类别信息是将道路分为多个类别时的道路类别信息，例如市区道路、狭窄道路、山岳道路等。另外，地域类别信息是将设有道路的地域划分为多个区域时的地域类别的信息，例如关东地区、关西地区等地区、都道府县以及市区城镇等的行政划分等。