[发明专利]拾取和放置工件翻转装置

权利要求书

1.一种用于部件处理组件的末端执行器设备，包括：

相对立的第一和第二输入连接件，它们可移动以便于旋转；

第一和第二定位器，用于分别选择性地使所述第一和第二输入连接件旋 转；以及

第一和第二跟随连接件，它们在其近端处通过枢轴连接在一起，其中所述 第一跟随连接件的远端通过枢轴与所述第一输入连接件连接，所述第二跟随连 接件的远端支撑第一卡盘；并且所述第二输入连接件通过枢轴与所述第二跟随 连接件连接。

2.如权利要求1所述的设备，还包括：

相对立的第三和第四输入连接件，它们可移动以便于旋转；

第三和第四定位器，用于分别选择性地使所述第三和第四输入连接件旋 转；以及

第三和第四跟随连接件，它们在其近端处通过枢轴连接在一起，其中所述 第三跟随连接件的远端通过枢轴与所述第三输入连接件连接，所述第四跟随连 接件的远端支撑第二卡盘；并且所述第三输入连接件通过枢轴与所述第四跟随 连接件连接。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一和第二输入连接件 是可选择性地移动的，以便使所述第一卡盘依次在缩回位置和伸出位置之间移 动；并且所述第三和第四输入连接件是可选择性地移动的，以便使所述第二卡 盘依次在独立于所述第一卡盘的缩回位置和伸出位置之间移动。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，可在缩回位置中选择性地移 动所述第一卡盘和所述第二卡盘使之处于相对立而面对面的关系，以便可操作 地啮合插入其间的部件的相对侧面。

5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，用真空力使所述卡盘可操作 地啮合所述部件，并且通过把真空力选择性地传送到两个卡盘中的一个或两个 而使一部件从卡盘之一转换到另一个卡盘。

6.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第二输入连接件和所述 第二跟随连接件之间的枢轴连接被设置在所述第一跟随连接件和所述第一卡 盘的枢轴连接之间的所述第二跟随连接件的中间部分处。

7.如权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第四输入连接件和所述 第四跟随连接件之间的枢轴连接被设置在所述第三跟随连接件和所述第二卡 盘的枢轴连接之间的所述第四跟随连接件的中间部分处。

8.如权利要求2所述的设备，其特征在于，所述第一和第二输入连接件 和所述第一和第二跟随连接件与所述第三和第四输入连接件和所述第三和第 四跟随连接件镜像对称。

9.如权利要求2所述的设备，其特征在于，可移动所述卡盘使它们相互 逼近和相互离开，同时在缩回位置中保持相互在同一直线上对准。

10.一种用拾取和放置材料处理末端执行器使部件翻转的方法，包括：使 第一四—杆联动装置的第一和第二输入连接件独立地定位以移动通过枢轴连 接在其间的第一和第二跟随连接件，从而移动由缩回位置和伸出位置之间的跟 随连接件之一所支撑的第一卡盘。

11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，包括：使第二四—杆联动 装置的第三和第四输入连接件独立地定位以移动通过枢轴连接在其间的第三 和第四跟随连接件，从而移动由独立于第一卡盘的缩回位置和伸出位置之间的 第三和第四跟随连接件之一所支撑的第二卡盘。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，包括：使所述第一和第二 输入连接件独立地定位以使所述第一卡盘移动到伸出位置；以及用所述第一卡 盘紧密啮合一部件。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，在紧密啮合的步骤之前，包括： 平移所述第一四—杆联动装置和所述部件中的至少一个以使它们放置得彼此相邻。

14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，在紧密啮合的步骤之前，包括： 使所述第三和第四输入连接件独立地定位，以使所述第二卡盘移动到缩回位置。