[发明专利]拾取和放置工件翻转装置

说明书

背景技术

大量的市场和商务的压力已经使制造业中使用的机器和方法不断地定型。 例如，当高技术电子产品已经增长而甚至变成集成至通用的消费品中时，当今 许多制造的产品相对比过去的产品要复杂。当必须在同一产品线上生产具有不 同特性组的较小批量产品时，灵活性是制造商求得生存的关键。而当提供特性 的清单继续增多时，相反，对它们进行封装的大小是实际问题，因为小型化和 便携性也是重要的市场因子。结合这样的事实来看，即，价格要求已经迫使更 着重于仔细检查加工站循环时间的效率达到一秒的几分之一的程度。

为了与这些进展因子并驾齐驱，制造商不断奋斗以高度复杂的和处理器控 制的自动化系统来代替手工操作。还已经利用了取得成功的一些成就来重新建 造工厂，使所有部件的装配正好及时来代替批加工。在产品设计和加工能力分 析的过程中引入构造质量而不是在产品中进行检验。最终，整个制造操作的质 量度量取决于许多加工步骤中的每一个步骤的质量。

在本技术领域中的这些和其它最近的改进已经大大地增加了制造商以有 竞争的价格来制造有质量的产品的能力。本发明的实施例涉及这些成就中更进 一步的成就。

发明内容

本发明的实施例一般涉及制造加工中使用的工具设备。

在一些实施例中，提供一种设备以及相关联的方法，用于对四—杆联动装 置中的第一和第二输入连接件进行独立地定位以移动通过枢轴连接在其间的 第一和第二跟随连接件，从而移动由缩回位置和伸出位置之间的跟随连接件之 一所支撑的卡盘(chuck)。

在阅读下列详细说明和回顾相关联的附图后，定出要求专利权的实施例的 特征的这些和各种其它特征和优点将变得显而易见。

附图说明

图1是根据本发明一些实施例构成的末端执行器(end effector)的等轴 描绘图，且它处于放置模式。

图2是从其它视点观看的且处于拾取模式的、图1的末端执行器的等轴描 绘图。

图3是处于转换模式的图1的末端执行器的等轴描绘图。

图4是流程图，描绘根据本发一些实施例的、用于拾取和放置的方法中的 一些步骤。

具体实施方式

一般参考附图，尤其参考图1和图2，图1和图2示出根据本发明的一些 实施例构成的、和分别在放置模式和拾取模式中操作的末端执行器100的两个 不同的透视图。末端执行器100具有主体102，该主体可以附加到机器人臂(未 描绘)和用于拾取和放置部件104。例如，可以使用末端执行器100以独立地 传送多个部件104中的每个部件，诸如从输送盘到一个装配点。末端执行器 100因在使用不管是一轴、两轴或三轴型机器人臂的单个机器人臂拾取和放置 部件104的同时具有翻转部件104的能力而特别有用。本实施例的末端执行器 100也是特别有利的，这在于它可以通过机器人臂本身的任何操作独立地翻转 部件104，使之有可能使用较小和较不昂贵的一轴或两轴机器人臂来代替三轴 机器人臂。

主体102支撑两对相对的旋转定位器106、108和110、112。较佳地，定 位器106、108和110、112是受到独立控制的电马达，诸如编码器或伺服马达。 每个定位器106、108和110、112具有固定的用于旋转到各个输入连接件114、 116和118、120(它们是第一四—杆联动装置122和第二四—杆联动装置124 的一部分)中的一端的输出轴。为了本说明以及所附的权利要求书的意图，术 语“输入连接件”意味着，在机械动作方面这是直接施加外力使之转动的多— 杆联动装置中的连接件。这样，输入连接件114、116和118、120通过各自固 定而用于转动的定位器106、108和110、112独立地移动。