[发明专利]车载机器控制装置

权利要求书

1.一种车载机器控制装置，其特征在于，具有：

力觉赋予型输入装置，其一边赋予力觉、一边按照规定的操作路径对搭载于车辆上的车辆机器进行远程操作，且该力觉赋予型输入装置安装在上述车辆的转向盘上；

存储部，其存储操作路径数据，该操作路径数据用于按照规定的操作路径进行上述力觉赋予型输入装置的输入操作；以及

控制部，其进行如下运算处理，即由对应于上述车辆的转向盘的旋转而输出的转角检测信号与上述存储部的上述操作路径数据，来变换上述力觉赋予型输入装置的上述规定的操作路径数据的运算处理，并基于上述运算处理的结果对上述力觉赋予型输入装置进行力觉的赋予。

2.根据权利要求1所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述控制部具有判断部，该判断部对上述转角检测信号与规定的阈角进行比较，并基于该比较结果对是否进行上述运算进行判断。

3.根据权利要求1所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述控制部具有判断部，该判断部对上述车辆的行驶速度与规定的阈速度进行比较，并基于该比较结果对是否进行上述运算进行判断。

4.根据权利要求1所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述存储部存储有：使操作对象亦即车辆机器的操作图形显示于显示屏上的屏幕显示数据、和上述力觉赋予型输入装置的操作图形在上述转向盘未进行旋转的状态下的操作路径数据。

5.根据权利要求1所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述转角检测信号是从上述车辆的舵角传感器输入的旋转检测角。

6.根据权利要求1所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述力觉赋予型输入装置与上述控制部连接，且由操作手柄输入的位置坐标从上述力觉赋予型输入装置向上述控制部侧输出。

7.根据权利要求1所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述力觉赋予型输入装置与上述控制部连接，且用于进行力觉赋予的驱动信号从上述控制部向上述力觉赋予型输入装置输入。

8.根据权利要求1所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述力觉赋予型输入装置构成为具有：安装有操作手柄的手柄轴；X托架，其能够沿X方向滑移，该X托架在X方向上与上述手柄轴抵接而在Y方向上与上述手柄轴滑动；Y托架，其能够沿Y方向滑移，该Y托架与上述X托架正交，且在Y方向上与上述手柄轴抵接而在X方向上与上述手柄轴滑动；音圈马达，其搭载于上述X托架及上述Y托架上并分别进行力觉赋予；以及用来检测上述X托架及上述Y托架的各自移动量的线性电位器。

9.根据权利要求8所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述音圈马达由：固定在上述X托架或者上述Y托架上的音圈、和由磁铁与软磁性材料的磁轭形成的磁路构成。

10.根据权利要求9所述的车载机器控制装置，其特征在于，

上述音圈马达，因通电而根据弗莱明左手法则受到电磁力，对上述X托架或者上述Y托架作用驱动力。