[发明专利]车辆的安全带装置及其控制方法

权利要求书

1.一种车辆的安全带装置，包括：

用来监视自身车辆的前方的前方监视装置；

规避支援装置，在根据上述前方监视装置的检测结果而判断出有应当规避的障碍物时，用于支援为规避上述障碍物而进行的规定的规避操作；

马达，用于回转驱动卷绕有带子的带卷轴；和

控制上述马达的控制装置，

上述控制装置根据基于上述规避支援装置而进行的上述规避操作的支援的状态，对上述马达进行驱动控制，其特征在于，

上述规避支援装置具有：

直线制动装置，当上述前方监视装置检测到上述障碍物时，对上述自身车辆作用规定的制动力；

对上述自身车辆作用回转力的回转力支援装置，

上述控制装置，在上述直线制动装置动作时，进行基于第一控制模式的上述马达的驱动控制，在上述回转力支援装置动作时，进行与第一控制模式不同的基于第二控制模式的上述马达的驱动控制。

2.如权利要求1所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

上述控制装置在基于上述第二控制模式的控制时，使向上述马达的通电量比上述第一模式中的通电量增加。

3.如权利要求1所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

还具有用来检测上述带卷轴的回转状态的回转检测装置，

上述控制装置在基于上述第一控制模式的控制时，根据上述回转检测装置的检测结果，控制向上述马达的通电量，以将上述带卷轴保持在规定的第一收卷位置，

上述控制装置在基于上述第二控制模式的控制时，根据上述回转检测装置的检测结果，控制向上述马达的通电量，以将上述带卷轴保持在与上述第一收卷位置相比收卷量更多的第二收卷位置。

4.如权利要求1所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

还具有用来检测上述带卷轴的回转状态的回转检测装置，

上述控制装置在进行基于上述第一控制模式的控制时，根据上述回转检测装置的检测结果，控制向上述马达的通电量，以将上述带卷轴保持在规定的收卷位置，

上述控制装置在进行基于上述第二控制模式的控制时，以规定的通电量对上述马达进行驱动控制。

5.如权利要求1所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

还具有路面摩擦系数估算装置，用于在上述直线制动装置动作时估算路面的摩擦系数，

上述控制装置在进行基于上述第二控制模式的控制时，根据上述路面摩擦系数增减上述带卷轴的收卷位置或向上述马达的通电量。

6.如权利要求1所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

上述回转力支援装置通过分别控制作用于上述自身车辆的各车轮的制动力，使上述自身车辆减速的同时对上述自身车辆作用回转力。

7.如权利要求1所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

上述回转力支援装置通过对上述自身车辆的操舵装置作用操舵反力以规避上述障碍物，来对上述自身车辆作用回转力。

8.如权利要求1所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

上述回转力支援装置通过分别控制作用于上述自身车辆的各车轮的制动力，使上述自身车辆减速的同时对上述自身车辆作用回转力，

上述回转力支援装置根据用于检测驾驶者的操舵操作的舵角检测装置的检测结果，对上述自身车辆的操舵装置作用操舵反力，以增大朝向上述驾驶者的操舵操作方向的力，由此，对上述自身车辆作用回转力。

9.如权利要求7或8所述的车辆的安全带装置，其特征在于，

还具有控制上述操舵装置的舵角和操舵反力中的至少一个的操舵控制装置，

上述控制装置根据上述操舵控制装置的控制量，改变上述带卷轴的收卷位置或向上述马达的通电量。

10.一种车辆的安全带装置的控制方法，其特征在于，包括：

对自身车辆作用制动力的步骤；

在作用上述制动力时，控制马达，从而将卷绕在带卷轴上的带子保持在规定的收卷位置的步骤；

在作用了上述制动力之后，进行支援上述自身车辆的回转力的步骤；和

在支援上述回转力时，以规定的通电量进行上述马达的驱动控制的步骤。

11.一种车辆的安全带装置的控制方法，其特征在于，包括：

对自身车辆作用制动力的步骤；

在作用上述制动力时，将带卷轴的收卷位置保持在规定的第一收卷位置的步骤；

在作用了上述制动力之后，进行支援上述自身车辆的回转力的步骤；和

在支援上述回转力时，将上述带卷轴保持在与第一收卷位置不同的第二收卷位置的步骤。