[发明专利]医疗装置及其引导系统以及胶囊型医疗装置及其引导系统

说明书

本申请是原案申请号为200480021888.1的发明专利申请(国际申请号：PCT/JP2004/011628，申请日：2004年8月6日，发明名称：医疗装置、医疗装置引导系统、胶囊型医疗装置及胶囊型医疗装置引导装置)的分案申请。 

技术领域

本发明涉及插入体腔内的医疗装置、适合于使医疗装置在旋转的同时推进来进行引导的医疗装置引导系统、胶囊型医疗装置及胶囊型医疗装置引导系统。 

背景技术

作为利用旋转磁场在被检查体内推进的现有技术，有日本国专利公开2001-179700公报和专利公开2002-187100号公报。在这些现有技术中公开了一种可以移动的微型仪器的移动控制系统，具有：产生旋转磁场的磁场产生部；接受该旋转磁场而旋转来获得推力的机器人主体；检测机器人主体的位置的位置检测部；和磁场变更单元，其根据该位置检测部检测到的机器人主体的位置，变更通过磁场产生部产生的旋转磁场的方向，以使机器人主体朝向到达目的地的方向。 

在上述现有技术中，在微型仪器行进的管腔宽度或直径较小、比较狭窄、或者管腔曲折的情况下，有时产生不能顺畅地引导微型仪器等的现象。 

并且，反之在管腔大于微型仪器的大小时，设在微型仪器外周的螺旋结构部和管腔之间的接触减少，有时不能进行预想的引导。 

另外，上述现有技术是在通过钻孔器形成孔的同时行进的类型，不能适用于在体腔内的食道等管腔脏器内沿着该管腔行进的情况。 

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供在体腔内引导插入体腔内的医疗装置主体的情况下，能够提高医疗装置的通过功能的医疗装置，以及能够进行适合于使医疗装置顺畅通过的引导的医疗装置、医疗装置引导系统、胶囊型医疗装置和胶囊型医疗装置引导系统。 

并且，本发明的目的在于，提供可以通过旋转而沿着管腔脏器内部在短时间内引导到目标部位侧的医疗装置、医疗装置引导系统、胶囊型医疗装置和胶囊型医疗装置引导系统。 

另外，本发明的目的在于，提供即使是弯曲的管腔脏器也能够顺畅推进的医疗装置、医疗装置引导系统、胶囊型医疗装置和胶囊型医疗装置引导系统。 

发明内容

本发明的医疗装置是具有被导入到体腔内的插入部的医疗装置，包括力偶产生单元，该力偶产生单元产生具有与插入轴平行的作用线的力偶。 

并且，本发明的医疗装置包括：医疗装置主体，其具有插入到体腔内的、并具有大致呈圆筒状的外形的插入部；设置在该医疗装置主体的侧面上的螺旋状结构部；推力产生机构，其具有使该螺旋状结构部绕所述医疗装置主体的圆筒轴旋转的旋转驱动单元，并在圆筒轴方向上产生推力；以及力偶产生单元，其产生具有与所述圆筒轴平行的作用线的力偶。 

本发明的医疗装置引导系统包括：旋转磁场；磁场产生装置，其产生与该旋转磁场的旋转平面垂直的方向的磁场；医疗装置主体，其具有插入到体腔内的插入部；设置在所述医疗装置主体上的推力产生结构部；以及磁铁，其设置在所述医疗装置主体中，并被配置成磁极方向朝向与所述推力产生结构部的推力产生方向大致垂直的方向。 

本发明的医疗装置引导系统包括：产生旋转磁场的磁场产生装置；具有插入到体腔内的插入部的医疗装置主体；设置在所述医疗装置主体上的推力产生结构部；重心位置变更机构，其使设置在所述医疗装置主体上的医疗装置的重心位置相对于医疗装置的插入轴移动；磁铁，其设置在所述医疗装置主体上，并被配置成磁极方向朝向与所述推力产生结构部的推力产生方向大致垂直的方向；以及传递单元，其把控制所述重心位置变更机构的控制信号传递给医疗装置主体。 

本发明的胶囊型医疗装置包括：具有插入到体腔内的插入部的胶囊 型医疗装置主体；设置在所述医疗装置主体上的推力产生结构部；以及磁铁，其设置在所述医疗装置主体上，并被配置在所述胶囊型医疗装置主体的推力产生方向的中心附近，使磁极方向朝向与所述推力产生结构部的推力产生方向大致垂直的方向。 

本发明的胶囊型医疗装置包括：具有插入到体腔内的插入部的胶囊型医疗装置主体；设置在所述医疗装置主体上的推力产生结构部；以及磁铁，其设置在所述医疗装置主体上，并被配置在所述胶囊医疗装置主体的推力产生方向的端部附近，使磁极方向朝向与所述推力产生结构部的推力产生方向大致垂直的方向。