[发明专利]柔性蠕动的管道机器人

权利要求书

1.一种柔性蠕动的管道机器人，其特征在于，其包括左半球壳和右半球壳；所述左半球壳和右半球壳内均固设有法兰盘，两法兰盘设有相互连通的通道且分别连接有导流管；所述右半球壳端部设有叶轮，叶轮与一空腔相通，所述空腔连通导流管，所述叶轮与发电机连接，一直流无刷电机和一带螺纹导轨的柔性轴固设于右半球壳法兰盘上，所述直流无刷电机还连接一可旋转挡板；所述左半球壳法兰盘上设有一容置通道，所述柔性轴可贯穿于该容置通道，所述柔性轴上螺设有一螺母，该螺母同时与一齿轮啮合，该齿轮固设在左半球壳法兰盘上并连接另一直流无刷电机；所述左半球壳和右半球壳的法兰盘上均套设有电磁铁。

2.根据权利要求1所述的一种柔性蠕动的管道机器人，其特征在于，所述电磁铁由吸盘式电磁铁、塑料固定圈组成，若干个吸盘式电磁铁呈环状安装在塑料固定圈上。

3.根据权利要求1或2所述的一种柔性蠕动的管道机器人，其特征在于，所述叶轮与外界相通。

4.根据权利要求3所述的一种柔性蠕动的管道机器人，其特征在于，所述左半球壳和右半球壳外部均套有环形垫片。

5.根据权利要求4所述的一种柔性蠕动的管道机器人，其特征在于，所述柔性轴末端设有环形挡片，该挡片的直径大于左半球壳容置通道直径。

6.根据权利要求5所述的一种柔性蠕动的管道机器人，其特征在于，所述左半球壳和右半球壳法兰盘上的通道和与之相连的导流管为四个。

7.根据权利要求1或6所述的一种柔性蠕动的管道机器人，其特征在于，所述可旋转挡板上设有与导流管数量一致大小一样的通孔。