[发明专利]用于机器人的远程诊断系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种借助于在各机器人和远程服务中心之间的信息交换来监视分布在远程服务中心的不同位置的多个机器人的系统。

背景技术

用于机器人控制器的通用诊断系统包括机器人控制器中的计算单元或者在连接到机器人控制器的PC中的执行的诊断计算。这些已有解决方案的共同点是利用在诊断计算时从控制器流出的数据信号的高带宽。诊断通常在所述控制器本地执行或在具有对所述控制器的高带宽连接的设备中执行。

美国公布的申请2006/0206289公开了一种从远程位置监视多个机器人的系统。但并未讨论在所述公布中使用的通信链路的特性。

发明内容

在机器人监视系统中，如果建立远程服务中心以对分布在不同地理位置的多个工厂的大量机器人进行监视，那么该系统的每个单独的机器人和远程服务中心之间的通信传输的最优化在实现向客户传递有成本效益的服务(诊断)中将起到举足轻重的作用。本发明的一个目的是提出一种利用最小的通信费用来传递机器人的远程诊断的远程诊断系统的解决方案。本发明的另一目的是提出一种利用各机器人和远程服务中心之间的通信的可靠和高安全性来传递机器人的远程诊断的远程诊断系统的解决方案。

本发明解决与用于工业机器人的远程诊断系统中的通信和计算的本地化有关的问题。本发明进一步解决涉及包括在系统中的远程服务中心和工业机器人之间的通信的可靠性和安全性的问题。本发明的一个方面提供每一个具有连接到机器人控制器的服务单元的系统的机器人，其中服务单元执行本地诊断计算并执行数据压缩。所述服务单元然后通过可能的低带宽线路或具有高通信成本的线路连接到位于远程服务中心的远程连结器服务器。在所述远程服务中心以全部的计算能力执行最后的或剩余的诊断。所述远程服务中心还通过网络浏览器和通知服务充当信息的分布点，其使得电子邮件和SMS消息能够发送到机器人位置的合适的人员。

本发明的两个关键特征是在所述系统中的自适应性和灵活性。为此，服务单元例如是可再编程的。对所述系统的另一重要要求是安全性。

根据本发明的一个方面，提出一种具有所附权利要求1的特征的系统。

根据本发明的另一方面，提出一种具有所包含的独立方法权利要求的特征的方法。

本发明的其它方面和实施例在从属权利要求中提出。

在所述系统的本地，总存在所包括的至少一个控制器，其通常接近于包括在所述系统中的各机器人。

服务单元是一种通信和登录单元，其具有取决于设计的不同程度的处理能力。服务单元连接到各机器人的控制器。术语“服务单元”这里仅仅用作标识的术语。包括在所谓的“服务单元”中的功能可以实施为连接到并且和机器人控制器结合的逻辑单元。所述功能也可以实施为包括在控制器中的逻辑或作为在机器人本地处的机器人控制器的内部和外部的逻辑的混合。

服务单元的第一任务是验证被连接的产品(工业机器人)并说明它的版本。服务单元的第二任务是关于要做什么请求和/或接收来自远程服务中心的连接器服务器的命令。服务箱的第三任务是执行由连接器服务器提供的脚本和/或代码。所述服务箱将对事件、来自机器人的条件变化、或来自远程服务中心的用户的具体请求起作用。

远程服务中心处的连接器服务器被提供有用于存储分布在远程诊断系统上的每个特定服务单元的代码的代码库。连接器服务器向服务单元提供关于来自服务箱的请求或来自在连接器服务器处执行的应用程序或来自终端用户的命令的代码/脚本。

通信基础结构负责在本地配置的机器人(这里称作本地位置)和远程服务中心(这里有时称为远程位置)之间双向传输信息包。

一种事件方案，其中服务单元自动地请求来自远程服务中心的诊断信息，可以描述为：

1°服务单元连接连接器服务器以请求用于操作的代码。

2°服务单元访问连接器服务器的探索库，该连接器服务器关于所述机器人的版本、性能等信息探索机器人控制器。

3°服务单元从连接器服务器的特定版本库下载特定版本的代码，用于诊断和数据收集。

服务单元之间的通信必须被授权并许可。

由于本地位置和远程位置之间的通信必须是安全的，可以假定访问点的某些形式必须在本地和远程位置都提供。这些访问点可以采取例如VPN路由器或其它允许安全访问远程服务中心的设备的形式。