[发明专利]电动机控制装置有效
| 申请号： | 200810121108.0 | 申请日： | 2008-10-09 |
| 公开（公告）号： | CN101369800A | 公开（公告）日： | 2009-02-18 |
| 发明（设计）人： | 邹积浩;董海军 | 申请（专利权）人： | 东元总合科技（杭州）有限公司 |
| 主分类号： | H02P29/00 | 分类号： | H02P29/00;G05B13/02 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 310013浙江省杭州市西湖区西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动机 控制 装置 | ||
1.一种电动机控制装置，包括：
位置检测环节，检测电动机位置，输出电动机位置信号；
速度运算器，根据位置检测环节得到的电动机位置信号生成电动机的速度反馈信号；
位置控制器，根据位置指令和电动机位置信号之间的差值来输出速度指令；
速度控制器，通过输入速度指令和速度反馈信号之差，输出转矩指令；
转矩控制环节，通过输入的转矩指令对电动机进行控制；
扰动观测器，通过输入新的转矩指令和速度反馈信号，输出扰动转矩观测值；
其特征在于，进一步包括：
扰动观测输出控制环节，通过输入观测扰动转矩，输出新扰动转矩量；
加法器，通过对输入转矩指令和新扰动转矩量进行相加，输出新的转矩指令；
所述扰动观测输出控制环节，包括：
条件判断模块，根据观测扰动转矩与参考值的大小，输出逻辑值；
输出选择模块，根据条件判断模块输出的逻辑值，来决定选择观测扰动转矩或零值输入到加法器。
2.如权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于：所述参考值为稳态时的最大观测扰动转矩值。
3.一种电动机控制装置，包括：
位置检测环节，检测电动机位置，输出电动机位置信号；
速度运算器，根据位置检测环节得到的电动机位置信号生成电动机的速度反馈信号；
位置控制器，根据位置指令和电动机位置信号之间的差值来输出速度指令；
速度控制器，通过输入速度指令和速度反馈信号之差，输出转矩指令；
转矩控制环节，通过输入的转矩指令对电动机进行控制；
扰动观测器，通过输入新的转矩指令和速度反馈信号，输出观测扰动转矩；
其特征在于，还进一步，包括：
扰动观测输出控制环节，通过输入观测扰动转矩和速度指令与电动机速度反馈信号的差值，输出新扰动转矩量；
加法器，通过对输入转矩指令和新扰动转矩量进行相加，输出新的转矩指令。
4.如权利要求3所述的电动机控制装置，其特征在于：所述扰动观测输出控制环节，包括：
条件判断模块，根据观测速度指令和电动机速度反馈信号的差值与参考值的大小，输出逻辑值；
输出选择模块，根据条件判断模块输出的逻辑值，来决定选择观测扰动转矩或零值输入到加法器。
5.如权利要求4所述的电动机控制装置，其特征在于：所述参考值为稳态时的最大电动机速度波动值。
6.一种电动机控制装置，包括：
位置检测环节，检测电动机位置，输出电动机位置信号；
速度运算器，根据位置检测环节得到的电动机位置信号生成电动机的速度 反馈信号；
位置控制器，根据位置指令和电动机位置信号之间的差值来输出速度指令；
速度控制器，通过输入速度指令和速度反馈信号之差，输出转矩指令；
转矩控制环节，通过输入的转矩指令对电动机进行控制；
扰动观测器，通过输入新的转矩指令和速度反馈信号，输出观测扰动转矩；
其特征在于，还进一步，包括：
扰动观测输出控制环节，通过输入观测扰动转矩和速度指令，输出新扰动转矩量；
加法器，通过对输入转矩指令和新扰动转矩量进行相加，输出新的转矩指令，
条件判断模块，根据观测当次速度指令和上次速度指令差值与参考值的大小，输出逻辑值；
输出选择模块，根据条件判断模块输出的逻辑值，来决定选择观测扰动转矩或零值输入到加法器。
7.如权利要求6所述的电动机控制装置，其特征在于：所述参考值为1～10倍的稳态电动机速度波动值。
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