[发明专利]可挠性工件组装方法

权利要求书

1.一种可挠性工件组装方法，通过具备第一手部(21)的第一机械手(20)和具备第二手部(31)的第二机械手(30)而将可挠性工件(W)组装到被组装物上，其特征在于，包括：

由上述第一机械手(20)的上述第一手部(21)保持上述可挠性工件(W)的第一部分(41)，并且由上述第二机械手(30)的上述第二手部(31)保持与上述第一部分(41)不同的上述可挠性工件(W)的第二部分(42)的工序；

使上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的协调运动有效且将上述可挠性工件(W)移动到上述被组装物的工序；

使上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的协调运动无效且通过分别独立地改变上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的位置/姿势而使上述可挠性工件(W)变形为与上述被组装物对应的形状的工序；以及，

通过上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)将上述可挠性工件(W)组装到上述被组装物上的工序。

2.根据权利要求1所述的可挠性工件组装方法，其特征在于，

通过上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)将上述可挠性工件(W)组装到上述被组装物上的工序，使上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的协调运动有效而进行。

3.根据权利要求1所述的可挠性工件组装方法，其特征在于，

在将上述可挠性工件(W)移动到上述被组装物的工序之前进行使上述可挠性工件(W)变形为与上述被组装物对应的形状的工序。

4.一种可挠性工件组装方法，通过具备第一手部(21)的第一机械手(20)和具备第二手部(31)的第二机械手(30)而将细长形状的可挠性工件(W)组装到被组装物上，其特征在于，包括：

由上述第一机械手(20)的上述第一手部(21)保持上述细长形状的可挠性工件(W)的第一部分(41)，并且由上述第二机械手(30)的上述第二手部(31)保持与上述第一部分(41)不同的上述可挠性工件(W)的第二部分(42)的工序；

使上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的协调运动有效且将上述可挠性工件(W)移动到上述被组装物的工序；

使上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)的协调运动无效且通过上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)而将上述可挠性工件(W)的一端组装到上述被组装物上的工序；以及，

通过上述第二机械手(30)将上述可挠性工件(W)沿上述被组装物的形状进行组装的工序。

5.根据权利要求1～4任一项所述的可挠性工件组装方法，其特征在于，

上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)中至少一方具备视觉检测构件(29、39)，

在保持上述可挠性工件(W)前，还包括上述视觉检测构件(29、39)检测上述可挠性工件(W)的上述第一部分(41)及上述第二部分(42)。

6.根据权利要求1～5任一项所述的可挠性工件组装方法，其特征在于，

上述第一机械手(20)及上述第二机械手(30)中至少一方具备将上述可挠性工件(W)压入上述被组装物的压入构件(35)。