[发明专利]可挠性工件组装方法

说明书

技术领域

本发明涉及通过具备手部的两个机械手来将可挠性工件组装到被组装物上的可挠性工件组装方法。

背景技术

通常，树脂成形品等可挠性工件的组装作业以使可挠性工件变形并组装到被组装物上为前提。因此，难以使用机械以高精度进行此类可挠性工件的组装作业。此外，即使在通过机械来自动地进行可挠性工件的组装作业的情况下，也存在此类机械有时会大型化、价格高且缺乏通用性的倾向。因此，可挠性工件的组装作业用专业作业者所进行的手工作业来进行。

在特开平8-174460号公报中，公开了将需要边使其变形边进行作业的较大可挠性工件例如管道单元通过机械手组装到仪器板上的内容。在特开平8-174460号公报中，在可挠性工件干涉时，在根据力传感器的检测值来求出机器人手臂的移动修正量后，判断修正后的臂位置是否位于规定的可运动范围内，只要修正后的机械手位置位于可运动范围内时，就以移动修正量的大小来修正机器人手臂的运动。

在特开平8-174460号公报中，以组装管道单元等较大的可挠性工件为前提，即使是可挠性的，此类工件也比较坚固。但是，在较小且较易于弯曲的可挠性工件例如橡胶制软管的情况下，在如特开平8-174460号公报那样根据力传感器的检测值来求出移动修正量时，其移动修正量也不一定正确。

在此类情况下，不仅不能正确地将可挠性工件组装到被组装物上，而且可挠性工件在可挠性工件的输送时可能会破损或被切断。因此，在可挠性工件较小且较易于弯曲的情况下，还需要细腻的控制。

发明内容

本发明鉴于此类问题而完成，其目的是提供即使在可挠性工件较小且较易于弯曲的情况下，也不会破损或被切断，且可将可挠性工件准确地组装到被组装物上的可挠性工件组装方法。

为实现上述目的，根据第一方式，提供一种可挠性工件组装方法，通过具备第一手部的第一机械手和具备第二手部的第二机械手而将可挠性工件组装到被组装物上，其特征在于，包括：由上述第一机械手的上述第一手部保持上述可挠性工件的第一部分且由上述第二机械手的上述第二手部保持与上述第一部分不同的上述可挠性工件的第二部分的工序；使上述第一机械手及上述第二机械手的协调运动有效且将上述可挠性工件移动到上述被组装物的工序；使上述第一机械手及上述第二机械手的协调运动无效且通过分别独立地改变上述第一机械手及上述第二机械手的位置/姿势来使上述可挠性工件变形为与上述被组装物对应的形状的工序；以及，通过上述第一机械手及上述第二机械手来将上述可挠性工件组装到上述被组装物上的工序。

即，在第一方式中，由于使用第一机械手及第二机械手的协调运动，所以可没有破损或切断地输送可挠性工件。此外，由于预先使可挠性工件变形为与被组装物对应的形状，所以可将可挠性工件正确地组装到被组装物上。

根据第二方式，在第一方式中，通过上述第一机械手及上述第二机械手来将上述可挠性工件组装到上述被组装物上的工序，使上述第一机械手及上述第二机械手的协调运动有效而进行。

即，在第二方式中，通过在压入可挠性工件时也使用协调运动，从而可将可挠性工件通过被组装物准确地组装。

根据第三方式，在第一方式中，在将上述可挠性工件移动到上述被组装物的工序之前进行使上述可挠性工件变形为与上述被组装物对应的形状的工序。

根据第四方式，提供一种可挠性工件组装方法，通过具备第一手部的第一机械手和具备第二手部的第二机械手而将细长形状可挠性工件组装到被组装物上，其特征在于，包括：由上述第一机械手的上述第一手部保持上述细长形状可挠性工件的第一部分且由上述第二机械手的上述第二手部保持与上述第一部分不同的上述可挠性工件的第二部分的工序；使上述第一机械手及上述第二机械手的协调运动有效且将上述可挠性工件移动到上述被组装物的工序；使上述第一机械手及上述第二机械手的协调运动无效且通过上述第一机械手及上述第二机械手而将上述可挠性工件的一端组装到上述被组装物上的工序；以及，通过上述第二机械手来将上述可挠性工件沿上述被组装物的表面形状进行组装的工序。

即，在第四方式中，由于使用第一机械手及第二机械手的协调运动，所以可没有破损或切断地输送可挠性工件。此外，将可挠性工件沿被组装物的表面形状进行组装，所以可将可挠性工件准确地组装到被组装物上。

根据第五方式，在第一至第四任一方式中，上述第一机械手及上述第二机械手中至少一方具备视觉检测构件，在保持上述可挠性工件前，还包括上述视觉检测构件检测上述可挠性工件的上述第一部分及上述第二部分。