[发明专利]X射线双面设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种X射线双面设备。已知，这样的X射线双面设备包括 两个X射线摄像装置，这些X射线摄像装置各包括一个X射线放射源、一 个X射线探测器以及用于移动该X射线放射源和X射线探测器的器件。

背景技术

迄今为止在两个X射线摄像装置中都采用X射线C形臂。第一X射线 摄像装置通常为传统的以地面为基础的X射线C形臂系统，第二X射线摄 像装置包括悬挂在顶棚上、带有可偏转的X射线C形臂的支架。顶棚支架 是可移动的，因此第一X射线摄像装置也可以作为单面设备单独使用。

在采用X射线双面设备时按照设备的名称定义两个图像平面。通常要 事先定义两个图像平面之间的相对位置、例如倾角，该倾角通常为90°， 并且以后要切实保持该相对位置。也就是说，第一X射线摄像装置的X射 线放射源和X射线探测器必须与第二X射线摄像装置的X射线放射源和X 射线探测器相协调地移动。通过一方面X射线C形臂系统的机构以及另一 方面第二X射线C形臂布设在顶棚支架上的实际情况获得有限的运动可能 性。这意味着，并不能拍摄各种任意的图像组合。在迄今的系统中X射线 C形臂的所谓的同心是不变的。无法拍摄满足所谓的完整性条件的这样的扫 描轨道。完整性条件是对全部拍摄的图像的总数能否实现完整分析的判断。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，给出扩展X射线双面设备的可能性并 且在这种情况下尤其能够克服以上所述缺点。

上述技术问题是这样解决的，即，所述用于移动第一X射线摄像装置 的器件和用于移动第二X射线摄像装置的器件都包括悬挂在顶棚上的机器 人。

与单面设备相关地以前已想到采用机器人。例如在本申请申请日后公 开的DE102006061178.0中记载了采用6轴曲臂机器人，在该机器人上设有 X射线C形臂。

现在利用本发明在双面设备中也采用机器人。采用机器人、例如恰恰 采用(6轴)曲臂机器人能够极大地提高在运动性方面的灵活性。存在更大 的自由度，现在例如在X射线双面设备中的同心也可改变。从而使得也可 以相应调整工作高度。

从上述传统的X射线双面设备出发，在一种特别简单的实施方式中， 现在在第一X射线摄像装置中采用站立在地面上的机器人，而第二X射线 摄像装置保持不变，亦即包括悬挂在顶棚上或优选可移动的X射线-C形臂 支架。

该实施方式以特别经济的方式将单面设备与例如已改进的机器人组 合，与未进一步改进的X射线-C形臂支架组合。

在一种不同的优选实施方式中，在两个X射线摄像装置中设有机器人， 确切地说两个机器人或站立在地面上或悬挂在顶棚上，或者一个机器人站 立在地面上而另一个机器人悬挂在顶棚上。

悬挂在顶棚上的机器人同样可以采用传统的曲臂机器人。

但是为了能够特别适应空间条件布设在顶棚上的X射线摄像装置也可 以包括其上固定有X射线放射源的第一机器人臂和其上固定有X射线探测 器的第二机器人臂。通过取消X射线-C形臂，可以获得附加的灵活性。所 述机器人臂尤其可以例如通过装设关节而构造为，能够将X射线放射源和 X射线探测器朝顶棚的方向向上翻转(或向上翻转到顶棚上)。在采用两个 分开的机器人臂时也能够将它们设计成可彼此相对移动。不排除整体的旋 转。确切地说，所述机器人臂悬挂在可旋转的基板上。该基板也能够倾转， 从而获得从传统的带有X射线-C形臂的支架未得知的附加自由度。X射线 放射源和X射线探测器也可以分别在其机器人臂上偏转，尤其通过在机器 人臂的相应端部上的适当关节实现。

当然，用于控制机器人臂的运动以及在机器人臂上的运动的器件应当 这样构成，使得X射线探测器总是能够接收由X射线放射源发出的射线， 即运动应该是耦合进行的。

两个X射线摄像装置具有机器人的上述所有实施方式所具有的优点 是，这两个X射线摄像装置在X射线双面设备的范畴内不必一定配合作用。 确切地说，可以设想，可以相互独立地同时将两个X射线摄像装置用作单 面设备。在传统的X射线双面设备中可以仅将一个X射线摄像装置、亦即 通常支撑在地面的X射线-C形臂设备用作单面设备，而仅将X射线-C形臂 支架移开并且不可单独使用。